发布时间 : 星期六 文章自动化生产线技术教案（YL-335B各单元的控制）更新完毕开始阅读
于缩回状态，气爪处于松开状态。
（2）设备上电和气源接通后，若各气缸满足初始位置要求，且料仓上已经有足够的小园柱零件；工件装配台上没有待装配工件。则“正常工作”指示灯 HL1 常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以 1Hz 频率闪烁。
（3）若设备准备好，按下启动按钮，装配单元启动，“设备运行”指示灯 HL2 常亮。如果回转台上的左料盘内没有小园柱零件，就执行下料操作；如果左料盘内有零件，而右料盘内没有零件，执行回转台回转操作。
（4）如果回转台上的右料盘内有小园柱零件且装配台上有待装配工件，执行装配机械手抓取小园柱零件，放入待装配工件中的操作。
（5）完成装配任务后，装配机械手应返回初始位置，等待下一次装配。 （6）若在运行过程中按下停止按钮，则供料机构应立即停止供料，在装配条件满足的情况下，装配单元在完成本次装配后停止工作。
（7）在运行中发生“零件不足”报警时，指示灯 HL3 以 1Hz 的频率闪烁，HL1 和 HL2 灯常亮；在运行中发生“零件没有”报警时，指示灯 HL3 以亮 1 秒，灭 0.5 秒的方式闪烁，HL2 熄灭，HL1 常亮。
其编程过程如下：
（1）进入运行状态后，装配单元的工作过程包括2个相互独立的子过程，一个是供料过程，另一个是装配过程。
供料过程就是通过供料机构的操作，使料仓中的小园柱零件落下到摆台左边料盘上；然后摆台转动，使装有零件的料盘转移到右边，以便装配机械手抓取零件。 装配过程是当装配台上有待装配工件，且装配机械手下方有小园柱零件时，进行装配操作。 在主程序中，当初始状态检查结束，确认单元准备就绪，按下启动按钮进入运行状态后，应同时调用供料控制和装配控制两个子程序。
图5 主程序梯形图
（2）供料控制过程包含两个互相联锁的过程，即落料过程和摆台转动、料盘转移的过程。在小园柱零件从料仓下落到左料盘的过程中，禁止摆台转动；反之，在摆台转动过程中，禁止打开料仓（挡料气缸缩回）落料。
实现联锁的方法是：①当摆台的左限位或右限位磁性开关动作并且左料盘没有料， 经定时确认后，开始落料过程；②当挡料气缸伸出到位使料仓关闭、左料盘有物料而右料盘为空，经定时确认后，开始摆台转动，直到达到限位位置。图6给出了摆动气缸转动操作的梯形图。
图6摆动气缸转动操作的梯形图
（3）供料过程的落料控制和装配控制过程都是单序列步进顺序控制。
停止运行，有两种情况。一是在运行中按下停止按钮，停止指令被置位；另一种情况是当料仓中 后一个零件落下时，检测物料有无的传感器动作（I0.1 OFF），将发出缺料报警。 对于供料过程的落料控制，上述两种情况均应在料仓关闭，顶料气缸复位到位即返回到初始步后停止下次落料，并复位落料初始步。但对于摆台转动控制，一旦停止指令发出，则应立即停止摆台转动。对于装配控制，上述两种情况也应在一次装配完成，装配机械手返回到初始位置后停止。 仅当落料机构和装配机械手均返回到初始位置，才能复位运行状态标志和停止指令。停止运行的操作应在主程序中编制，其梯形图如图7所示。
图7 停止运行的操作
《自动化生产线技术》教案
第次课（年月日）
教学时数：2 学时 课 题：分拣单元的控制 教学目标：
1、了解分拣单元的结构及工作过程 2、了解分拣单元的控制过程 教学重点：
1、了解分拣单元的气动控制。 教学难点：
分拣单元的控制过程
教学方法：讲授法（PPT课件）、启发式教学法。 教学内容：
1、分拣单元的结构和工作过程。 2、分拣单元的控制过程。 教学过程:
分拣单元的控制
一、 分拣单元的结构及其工作过程
分拣单元是 YL-335B 中的 末单元，完成对上一单元送来的已加工、装配的工件进行分拣。使不同颜色的工件从不同的料槽分流的功能。当输送站送来工件放到传送带上并为入料口光电传感器检测到时，即启动变频器，工件开始送入分拣区进行分拣。
分拣单元主要结构组成为：传送和分拣机构，传动带驱动机构，变频器模块，电磁阀组，接线端口，PLC模块，按钮/指示灯模块及底板等。其中，机械部分的装配总成如图1所示。
图1 分拣单元的机械结构总成