发布时间 : 星期日 文章通用工业机器人结构设计（上）更新完毕开始阅读
图2.1机械手的运动示意图
2.2机械手的手部结构方案设计
为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。
2.3机械手的手腕结构方案设计
考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。
2.4机械手的手臂结构方案设计
按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有两个自由度，即手臂的伸缩、左右回转运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。
2.5机械手的驱动方案设计
由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。
2.6机械手的主要参数
1、机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为10公斤
2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为1.0m/s。最大回转速度设计为90o/s。平均移动速度为0.8m/s。平均回转速度为60o/s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为1400mm。手臂升降行程定为120mm。定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为±1mm。
2.7机械手的技术参数列表 1、用途:
用于自动输送线的上下料。 2、设计技术参数:
(1)抓重：10Kg
(2)自由度数：4个自由度 (3)座标型式：圆柱座标 (4)最大工作半径：1400mm (5)手臂最大中心高：1250mm (6)手臂运动参数： 伸缩行程600mm 伸缩速度400mm/s 升降行程120mm 升降速度250mm/s 回转范围0o-180o 回转速度90o/s (7)手腕运动参数： 回转范围0o-180o 回转速度90o/s (8)手指夹持范围： 棒料: φ80mm-150mm
(9)定位方式：行程开关或可调机械挡块等 (10)定位精度：±1mm (11)驱动方式：气压传动