发布时间 : 星期六 文章基于单片机控制WIFI只能小车毕业设计 - 图文更新完毕开始阅读
内部定时器的使用是用于产生PWM信号，以及其他需要精确时间的地方。单片机的串口中断，用于与路由器进行的串口通讯，接收电脑终端发送的串口指令。单片机的外部中断用于红外信号的接收，然后通过解码程序得到命令，从而控制小车的运动。
3.3电机驱动电路
电动小车的驱动不但要求电机驱动系统具有高转矩重量比、宽调速范围、高可靠性，而且电机的转矩-转速特性受电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。
我们所使用的电机一般为直流电机，主要用到永磁直流电机、伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出众，直流电源也容易实现。
我们使用的这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有L297/298，MC33886，ML4428等。
3.3.1电机驱动模块使用
我们使用的L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。项目使用的是4个直流电机，项目中使用了两块L298N电机驱动来驱动这四个直流电机的转动。 其实物及引脚图如下图3-7所示。
其中6和11引脚是它的使能端，一个使能端控制一个电机，只有当它们都是高电平的时候两个电机才有可能工作，5、7、10、12是298的信号输入端和单片机的IO口相连，2、3、13、14脚是输出端，输入5和7脚控制输出2和3脚，输入的10、12脚控制输出的13、14脚。
图3-7 L298驱动芯片实物及引脚图 3.3.2驱动原理及电路图 驱动部分我们使用的是L298N驱动芯片构成的一个驱动电路模块如图3-8所示。
图3-8 驱动实物图 3.3.3驱动模块原理及电路原理图 电路原理图如下图3-9所示。
图3-9 L298驱动模块电路原理图 使用直流/步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为M1和M2。引脚A，B可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。（如果无须调速可将两引脚接5V，使电机工作在最高速状态，既将短接帽短接）实现电机正反转就更容易了，输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平，电机M1正转。（如果信号端IN1接低电平， IN2接高电平，电机M1反转。）控制另一台电机是同样的方式，输入信号端IN3接高电平，输入端IN4接低电平，电机M2正转。（反之则反转），PWM信号端A控制M1调速，PWM信号端B控制M2调速。
可参考下图表3-1。
控制端IN1 高 低 低 / / 低 表3-1电机驱动状态表 输入PWM信号改变脉宽可调速 调速端A 高 高 高 / / / 调速端B / / / 高 高 高 电机 旋转方式 控制端IN2 低 高 低 / / 低 控制端IN3 / / / 高 低 / 控制端IN4 / / / 低 高 / M1 M2 正转 反转 停止 正转 反转 停止 3.4 摄像头介绍 本项目中摄像头实现实时监测小车周边情况，使之成为一个无线可控移动的视频监控器，也用于判断小车当前路况。
3.4.1摄像头简介
摄像头(CAMERA)又称为电脑相机、电脑眼等，它作为一种视频输入设备，在过去
被广泛的运用于视频会议、远程医疗及实时监控等方面。近年以来，随着互联网技术的发展，网络速度的不断提高，再加上感光成像器件技术的成熟并大量用于摄像头的制造上，这使得它的价格降到普通人可以承受的区间。普通的人也可以彼此通过摄像头在网络进行有影像、有声音的交谈和沟通，另外，人们还可以将其用于当前各种流行的数码影像、影音处理。
3.4.2摄像头的分类
摄像头分为数字摄像头和模拟摄像头两大类。模拟摄像头可以将视频采集设备产生的模拟视频信号转换成数字信号，进而将其储存在计算机里。模拟摄像头捕捉到的视频信号必须经过特定的视频捕捉卡将模拟信号转换成数字模式，并加以压缩后才可以转换到计算机上运用。数字摄像头可以直接捕捉影像，然后通过串、并口或者USB接口传到计算机里。现在电脑市场上的摄像头基本以数字摄像头为主，而数字摄像头中又以使用新型数据传输接口的USB数字摄像头为主，目前市场上可见的大部分都是这种产品。除此之外还有一种与视频采集卡配合使用的产品，但目前还不是主流。由于个人电脑的迅速普及，模拟摄像头的整体成本较高等原因，USB接口的传输速度远远高于串口、并口的速度，因此现在市场热点主要是USB接口的数字摄像头。以下主要是指USB接口的数字摄像头。
3.4.3摄像头的工作原理
摄像头的工作原理大致为：景物通过镜头(LENS)生成的光学图像投射到图像传感器表面上，然后转为电信号，经过A/D(模数转换)转换后变为数字图像信号，再送到数字信号处理芯片(DSP)中加工处理，再通过USB接口传输到电脑中处理，通过显示器就可以看到图像了。我们这里是将摄像头连接在路由器的USB接口上，通过路由器上的摄像头驱动软件使摄像头工作，并由路由器通过WIFI将视频信号发送出去。电脑等终端接收设备，接收到视频信号后通过控制软件的界面显示图像。
3.4.4摄像头的主要结构和组件
从摄像头的工作原理就可以列出摄像头的主要结构和组件：1、主控芯片（详情请参阅下面介绍）2、感光芯片（详情请参阅下面介绍）3、镜头（详情请参阅下面介绍）4、电源。摄像头内部需要两种工作电压：3.3V和2.5V，因此好的摄像头内部电源也是保证摄像头稳定工作的一个因素。
在本次wifi小车的制作中我们使用的天敏S606的摄像头，如图3-10所示。