发布时间 : 星期日 文章ABB机器人的程序编程更新完毕开始阅读
*关于速度：速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s *关于转弯区：fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。 3.I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。 （1）Set数字信号置位指令
Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。
Set do1;
参数 do1 （2）Reset数字信号复位指令
Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。
含义 数字输出信号 Reset do1;
*提示：如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 （3）WaitDI数字输入信号判断指令
WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。
WaitDI di1, 1;
参数 di1 1 含义 数字输入信号 判断的目标值 在例子中，程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。
（4）WaitDO数字输出信号判断指令
WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。
WaitDO do1, 1;
参数以及说明同WaitDi指令。
（5）WaitUntil信号判断指令
WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。
WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 4;
参数 flag1 num1 4.条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成部分。 （1）Compact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。
含义 布尔量 数字量 IF flag1 = TRUE Set do1;
如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。 （2）IF条件判断指令
IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析：
IF num1=1 THEN flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE; ELSE Set do1; ENDIF
如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1.
*条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。
（3）FOR重复执行判断指令
FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况
FOR i FROM 1 TO 10 DO Routine1; ENDFOR
例行程序Routine1，重复执行10次。 （4）WHILE条件判断指令
WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。
WHILE num1>num2 DO num1:=num1-1; ENDWHILE
当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。 5.其他的常用指令
（1）ProcCall调用例行程序指令
通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
1. 选中“
RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。