发布时间 : 星期六 文章通用液压机械手设计--液压更新完毕开始阅读
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图2 外卡环联接图
卡环尺寸一般取：
h?l???5mm;
hh1?h2??2.5mm2外卡环a-b侧面的挤压应力?c为：
pmaxD124?106?(0.06)2 ?c???25.04MP?310MP
h(2D1?h)0.05?(2?0.06?0.05)缸筒危险截面A-A上的拉应力?
pmaxD124?106?(0.06)2????27.43MP?520MP 2222(D1?h)?D(0.06?0.05)?(0.05)故知缸筒底部联接安全。 ③ 缸筒端部联接强度计算
缸筒端部与手指是用螺钉联接，联接图如下：
图3 螺钉联接图
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螺纹处的拉应力：
??
螺纹处的剪应力：
KF?4?10?6?3?470d1Z?4?10?6?26.26MP
0.0041342?4??则合成应力：
K1KFd00.12?3?470?0.005?6?6?10??10?15.38MP 330.2d1Z0.2?0.004134?4?n??2?3?2?37.4MPa?[?]?120MPa
则知螺纹连接处安全可靠。
其中：K——拧紧螺纹的系数，取K=3
K1——螺纹连接处的摩擦系数，K1?0.12 d0——螺纹外径，d0?0.006m d1——螺纹底径，d1?0.004134m Z——螺钉数量，Z=4
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二、 腕部的结构
(一) 概述
腕部是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。设计腕部时要注意以下几点： ① 结构紧凑，重量尽量轻。 ② 转动灵活，密封性要好。
③ 注意解决好腕部也手部、臂部的连接，以及各个自由度的位置检测、管线的布置以及润滑、
维修、调整等问题 ④ 要适应工作环境的需要。
另外，通往手腕油缸的管道尽量从手臂内部通过，以便手腕转动时管路不扭转和不外露，使外形整齐。
(二) 腕部的结构形式
本机械手采用回转油缸驱动实现腕部回转运动，结构紧凑、体积小，但密封性差，回转角度为±115°.
如下图所示为腕部的结构，定片与后盖，回转缸体和前盖均用螺钉和销子进行连接和定位，动片与手部的夹紧油缸缸体用键连接。夹紧缸体也指座固连成一体。当回转油缸的两腔分别通入压力油时，驱动动片连同夹紧油缸缸体和指座一同转动，即为手腕的回转运动。
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图3 机械手的腕部结构
(三) 手腕驱动力矩的计算 驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动的重心与轴线不重合所产生的偏重力矩。手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算：
M驱=M惯+M偏+M摩
式中：M驱——驱动手腕转动的驱动力矩 M惯——惯性力矩
M偏——参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回转缸体的动片）对转动轴线所产生的偏重力矩
M摩——手腕转动轴与支承孔处的摩擦力矩