发布时间 : 星期六 文章通用液压机械手设计--液压更新完毕开始阅读
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（2011届）
本科毕业设计（论文）资料
题 目 名 称： 通用液压机械手 学 院（部）： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 郝晓莲 班 级： 机设074班学号 07405100334 指导教师姓名： 唐川林 职称 教授 职称
最终评定成绩： 湖南工业大学教务处
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2011届
本科毕业设计（论文）资料第一部分
毕业论文
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Abstract
Manipulator is a sort of automation device which has the function of grasp and transfer workpieces during the automated production.Today hydraulic mqanipulator is widely uade in industry fidld.It can maek the produce process automated and liberate the people from heavy physical labor.It can promote the quality of production and decrease the cost of production.In this design,we should use the knowledge of hydraulic,mechanism and electric control comprehensively to complete the design of hydraulic manipulator,including machine system,hydraulic and comtrol system.The mechanical part is designed on the basis of mechanics computation foundation after the structure analysis,including hand,arm and fuselage.Generally the manipulator’s hand should have four merits:compact structure,light weight,good universal property and high catch precision.Well,the arm should have merits that are good rigidity,light weight,high movement velocity,small inertia and flexible motion.The hydraulic system design including the hydraulic system computation and the selection of hydraulic components;The control system design including plotting the ladder diagram and selecting the control component.
Key words
Hydraulic manipulator;hydraulic system ;design;plc
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目 录
前言 ………………………………………………………………6
（一）工业机器人简介………………………………………………6 （二）世界机器人的发展……………………………………………6 （三）我国工业机器人的发展………………………………………7 （四）本设计中的机械手……………………………………………7
1 臂力的确定……………………………………………………7 2 工作范围的确定………………………………………………7 3 运动速度的确定………………………………………………8 4 手臂的配置形式………………………………………………8 5 位置检测装置的选择…………………………………………8 5 驱动与控制方式的选择………………………………………9
一手部结构……………………………………………………………10 （一）概述……………………………………………………………10 （二）设计时应考虑的几个问题……………………………………10 （三）驱动力的计算…………………………………………………10 （四）夹紧缸的设计计算……………………………………………13
1 夹紧缸主要尺寸的计算………………………………………13 2 缸体结构及验算………………………………………………13 3 缸筒两端部的计算……………………………………………14
二腕部的结构…………………………………………………………17 （一）概述……………………………………………………………17 （二）腕部的结构形式………………………………………………18 （三）手腕驱动力矩的计算…………………………………………16
1 摩擦阻力矩……………………………………………………19 2 工件重心引起的偏置力矩……………………………………19 3 腕部启动时的惯性阻力矩……………………………………20 4 回转液压缸所产生的驱动力矩计算…………………………21
三 臂部的结构………………………………………………………22