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成到1片芯片上,这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。每1个电机需要3个控制信号EN1、EN2、IN1、IN2,其中EN1、EN2是使能信号,IN1、IN2为电机转动方向控制信号,IN1、IN2分别为1,0时,电机正转,反之,电机反转。选用一路PWM连接EN12引脚,通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。选择一路I/O口,经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚,控制电机的正反转。
L293D额定工作电流为1A,最大可达1.5A,Vss电压最小4.5V,最大可达36V;Vs电压最大值也是36V,但经过实验,Vs电压应该比Vss电压高,否则有时会出现失控现象。L293D内部集成了续流二极管,因此可以直接驱动感性负载,如线圈和电机。 表2-1是其使能、输入引脚和输出引脚的逻辑关系: 表2-1 EN A(B) H H H L
C MAX232芯片
IN1(IN3) H L IN2(IN4) L H 电机运行情况 正转 反转 快速停止 停止 同IN2(IN4) 同IN1(IN3) X X MAX232芯片(如图2-3)是美信公司专门为电脑的RS-232标准串口设计的单电源电平转换芯片,使用+5v单电源供电。
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图2-3
引脚介绍:
第一部分是电荷泵电路。由1、2、3、4、5、6脚和4只电容构成。功能是产生+12v和-12v两个电源,提供给RS-232串口电平的需要。
第二部分是数据转换通道。由7、8、9、10、11、12、13、14脚构成两个数据通道。其中13脚(R1IN)、12脚(R1OUT)、11脚(T1IN)、14脚(T1OUT)为第一数据通道。8脚(R2IN)、9脚(R2OUT)、10脚(T2IN)、7脚(T2OUT)为第二数据通道。TTL/CMOS数据从T1IN、T2IN输入转换成RS-232数据从T1OUT、T2OUT送到电脑DB9插头;DB9插头的RS-232数据从R1IN、R2IN输入转换成TTL/CMOS数据后从R1OUT、R2OUT输出。
第三部分是供电。15脚GND、16脚VCC(+5v)。 主要特点:
(1)符合所有的RS-232C技术标准 (2)只需要单一 +5V电源供电
(3)片载电荷泵具有升压、电压极性反转能力,能够产生+10V和-10V
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电压V+、V-
(4)功耗低,典型供电电流5mA (5)内部集成2个RS-232C驱动器
(6)内部集成两个RS-232C接收器
2.1.3 小车控制板电路图
涉及到的主要配件有:300rad/min直流电机,ATmega8515L芯片,MAX232芯片,滤波器,电容,电阻,二级管,串口接口,开关等,智能小车的原理图详见附录1。
2.1.4 小车电路板成品样图
图2-4 智能小车车体及无线接收模块
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图2-5 无线发射模块 图2-6 USB转串口模块
2.2 智能小车关键代码(见附录2)
本程序在Icc AVR仿真调试IDE中由C语言编写后生成 .Hex文件,再由双龙MCU下载程序SLISP下载到小车单片机上。它的功能为接受串口传入的16位控制命令01、02、03、04、05,并根据接收到的16位控制命令实现小车的前进、后退、左转、右转及停止功能。此程序不具有应答反馈和路径判断功能,属于完全被动的执行上位机命令的客户端程序。
2.3 智能小车程序介绍
本设计程序分为上位机和下位机,上位机主要通过MFC控制窗口对小车发送运动指令,上位机通过MFC读取指令,由计算机的串口发送给XL02-232AP1无线发送模块。无线接收模块接收命令后进行分析解码,传送给单片机AT89S52,单片机读取指令,发送控制命令给电动机驱动芯片L293D,驱动电机运转,从而实现智能小车的运动。
2.3.1 上位机程序介绍
上位机是用MFC写成的应用程序,主要目的为通过COM口向串口发送数据到无线发送模块,经接收模块接收后控制小车的运行轨迹。
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