发布时间 : 星期三 文章舵机控制详解更新完毕开始阅读
{ pwm=0; TH1=(65536-pwm_value)/256; TL1=(65536-pwm_value)%6; TR1=0; }
void main(void)//主函数 {
// uchar i; InitTimer(); pwm_value=1500; while(1) { if(key1==0) { delay_ms(10); if(key1==0) { pwm_value=value[0]; while(key1==0); } } if(key2==0) { delay_ms(10); if(key2==0) { pwm_value=value[1]; while(key2==0); } } } }
（2）
#include
typedef unsigned int uint; typedef unsigned char uchar;
sbit pwm=P1^0;//输出PWM信号 uchar count=0;
uint pwm_value=1500;//初值为1.5ms uint value[]={1500,1000,1500,2000,1500};
void delay_ms(uint x) { uint i; while(x--) for(i=0;i<125;i++); }
void InitTimer(void) { TMOD=0x11;//开定时器0,1 TH0=(65536-20000)/256;//定时20MS,20MS为一个周期 TL0=(65536-20000)%6; TH1=(65536-1500)/256;//定时1.5MS,这时舵机处于0度 TL1=(65536-1500)%6; EA=1;//开总断 TR0=1;//开定时器0 ET0=1; TR1=1;//开定时器1 ET1=1; }
void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数 { pwm=1; TH0=(65536-20000)/256;//定时20MS,20MS为一个周期 TL0=(65536-20000)%6; TR1=1; count++; }
void timer1(void) interrupt 3//定时器1中断函数 { pwm=0; TH1=(65536-pwm_value)/256; TL1=(65536-pwm_value)%6; TR1=0; }
void main(void)//主函数 { uchar i; InitTimer(); pwm_value=1500; while(1) { for(i=0;i<5;i++) { pwm_value=value[i];//通过数组就可以改变舵机的转角度
delay_ms(5000); } } }
（3）按键控制两路舵机 #include
typedef unsigned int uint; typedef unsigned char uchar; sbit jj=P1^0;//输出PWM信号 sbit sj=P1^1;
uint temp0,temp1,temp2,temp3; uchar count=0; uchar s=0; uchar m=0;
uint pwm_value=1500;//初值为1.5ms sbit key1=P0^0; sbit key2=P0^1;
uint value[]={1200,1800,2500,2000}; void delay_ms(uint x) { uint i; while(x--) for(i=0;i<125;i++); }
void InitTimer(void) { TMOD=0x01;//开定时器0,1 TH0=(65536-500)/256;//定时20MS,20MS为一个周期 TL0=(65536-500)%6; EA=1;//开总断 TR0=1;//开定时器0 ET0=1; }
void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数 { TH0=(65536-300)/256;//定时20MS,20MS为一个周期 TL0=(65536-300)%6; count++; switch(m) { case 0:
{ } case 1: { } case 2: { } case 3: {
if(count<=4)
{ jj=1; sj=0; } else { jj=0; sj=0; }
break;
if(count<=8) { jj=0; sj=1; } else { jj=0; sj=0; }
break;
if(count<=6) { jj=1; sj=0; } else { jj=0; sj=0; }
break;
if(count<=7)
{ jj=0; sj=1; } else { jj=0; sj=0; } break; } default : break; } if(count==70)count=0; }
void main(void)//主函数 {
// uchar i; InitTimer();
// pwm_value=1500; while(1) { if(key1==0) { delay_ms(10); if(key1==0) { m++; if(m==5)m=0; while(key1==0); } } } }