发布时间 : 星期三 文章基于MCGS的机械手控制系统更新完毕开始阅读
湖南工业大学专科毕业设计（论文）
图4.18 动画组态属性垂直设置
在脚本程序的开始处增加“动画控制”语句：
IF 下移=0 THEN
垂直移动量=垂直移动量+1 ENDIF
IF 上升=0 THEN 垂直移动量=垂直移动量-1 ENDIF
变化率=1个相素/每次，即每执行一次脚本程序，垂直移动量加1或减1，当然变化率也可以选大些或小些。
1、计算垂直移动一次脚本程序执行次数：次数=下移时间（上升时间）/循环策略执行间隔=5s/200ms=25次。
(1)计算：垂直移动量的最大值=循环次数* 变化率=25*1=25。 (2)在机械手监控画面中选中并双击上工件，弹出“属性设置”窗口。 (3)在“位置动画连接”一栏中选中“垂直移动”，单击“垂直移动”选项卡，进入该页。
（4）按照图4.18所示在“表达式”一栏填入：垂直移动量。在垂直移动连接栏填入各项参数。单击“确认”按钮，存盘。 （5）进入运行环境，单击“启动”按钮，观察动作。 2、水平移动动画连接
（1）水平移动总距离的测量：在工件初始位置和移动目的地之间画一条直线，记下状态条大小指示，此参数即为总水平移动距离。移动距离为180.
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（2）在数据库中增加一个变量：水平移动量，数值型，初值为0。
图4.19 动画组态属性水平设置
（3）脚本程序中增加以下代码： IF 前伸＝0 THEN 水平移动量=水平移动量+1 ENDIF
IF 后缩＝0 THEN 水平移动量=水平移动量-1 ENDIF
(1)脚本程序执行次数＝后缩时间（前伸时间）／循环策略执行时间=10s/200s=50次。
(1)计算：水平移动量的最大值=循环次数*变化率=50*1=50，即当水平移动量＝50时，水平移动距离为180。
(2)如图4.19所示对右滑杆、机械手、上工件、气夹分别进行水平动画连接。
参数设置的意思是：当水平移动量=0时，向右移动距离为0；当水平移动量＝50时，向右移动距离为180。 (3)进入运行环境调试。 3、工件移动动画的实现：
(1)在实时数据库中填加一个变量：工件夹紧标志，初值：0，类型：开关。
(2)在脚本程序中加入两条语句： IF 夹紧=1 THEN
工件夹紧标志=1 ‘处于夹紧状态
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ENDIF
IF 放松=1 THEN
工件夹紧标志=10 ‘处于放松状态 ENDIF
3动画组态属性工作加紧设置
(1)选中下工件，在“属性设置”页中选择可见度。
(2)进入“可见度”页，在表达式一栏填入：工件夹紧标志；当表达式非零时，选择：对应图符不可见。意思是：当工件夹紧标志＝1时，下工件不可见；当工件夹紧标志＝0时，下工件可见。如图4.20所示。
(3)选中并双击上工件，将其可见度属性设置为与下工件相反，即当工件夹紧标志非零时，对应图符可见。如图4.21所示。
图4.20 动画组态属性工作加紧设置
图4.21 动画组态属性工作加紧设置
(4)依照步骤以上步骤对机械手进行设置 (5)存盘，进入运行环境调试。 (6)删去画面中不需要的图符。 详见附录
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4.4.2 调试
保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将PLC程序下传到PLC装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动MCGS，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，PLC程序达到了控制要求。
4.5 MCGS手动控制设计
4.5.1 MCGS工程的建立和变量的定义
(1)首先双击桌面MCGS组态环境图标，进入组态环境，屏幕中间窗口为工作台。
(2)单击文件菜单中“新建工程”选项，自动生成新建工程，默认的工程名为：“新建工程0.MCG”。
(3)选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项，弹出文件保存窗口。 (4)在文件名一栏内输入“机械手控制系统”，点击“保存”按钮，工程创建完毕。如图4.22所示。
图4.22工程建立
在MCGS中，变量也叫数据对象。实时数据库是MCGS工程的数据交换和数据处理中心。数据对象是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也就是定义数据对象的过程。定义数据对象的内容主要包括：指定数据变量的名称、类型、初始值和数值范围确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。
变量的分配
在开始定义之前，我们先对系统进行分析，确定需要的变量。本系统至少需要16个变量，见表3。
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