基于MCGS的机械手控制系统

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湖南工业大学专科毕业设计(论文)

图4.18 动画组态属性垂直设置

在脚本程序的开始处增加“动画控制”语句:

IF 下移=0 THEN

垂直移动量=垂直移动量+1 ENDIF

IF 上升=0 THEN 垂直移动量=垂直移动量-1 ENDIF

变化率=1个相素/每次,即每执行一次脚本程序,垂直移动量加1或减1,当然变化率也可以选大些或小些。

1、计算垂直移动一次脚本程序执行次数:次数=下移时间(上升时间)/循环策略执行间隔=5s/200ms=25次。

(1)计算:垂直移动量的最大值=循环次数* 变化率=25*1=25。 (2)在机械手监控画面中选中并双击上工件,弹出“属性设置”窗口。 (3)在“位置动画连接”一栏中选中“垂直移动”,单击“垂直移动”选项卡,进入该页。

(4)按照图4.18所示在“表达式”一栏填入:垂直移动量。在垂直移动连接栏填入各项参数。单击“确认”按钮,存盘。 (5)进入运行环境,单击“启动”按钮,观察动作。 2、水平移动动画连接

(1)水平移动总距离的测量:在工件初始位置和移动目的地之间画一条直线,记下状态条大小指示,此参数即为总水平移动距离。移动距离为180.

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(2)在数据库中增加一个变量:水平移动量,数值型,初值为0。

图4.19 动画组态属性水平设置

(3)脚本程序中增加以下代码: IF 前伸=0 THEN 水平移动量=水平移动量+1 ENDIF

IF 后缩=0 THEN 水平移动量=水平移动量-1 ENDIF

(1)脚本程序执行次数=后缩时间(前伸时间)/循环策略执行时间=10s/200s=50次。

(1)计算:水平移动量的最大值=循环次数*变化率=50*1=50,即当水平移动量=50时,水平移动距离为180。

(2)如图4.19所示对右滑杆、机械手、上工件、气夹分别进行水平动画连接。

参数设置的意思是:当水平移动量=0时,向右移动距离为0;当水平移动量=50时,向右移动距离为180。 (3)进入运行环境调试。 3、工件移动动画的实现:

(1)在实时数据库中填加一个变量:工件夹紧标志,初值:0,类型:开关。

(2)在脚本程序中加入两条语句: IF 夹紧=1 THEN

工件夹紧标志=1 ‘处于夹紧状态

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ENDIF

IF 放松=1 THEN

工件夹紧标志=10 ‘处于放松状态 ENDIF

3动画组态属性工作加紧设置

(1)选中下工件,在“属性设置”页中选择可见度。

(2)进入“可见度”页,在表达式一栏填入:工件夹紧标志;当表达式非零时,选择:对应图符不可见。意思是:当工件夹紧标志=1时,下工件不可见;当工件夹紧标志=0时,下工件可见。如图4.20所示。

(3)选中并双击上工件,将其可见度属性设置为与下工件相反,即当工件夹紧标志非零时,对应图符可见。如图4.21所示。

图4.20 动画组态属性工作加紧设置

图4.21 动画组态属性工作加紧设置

(4)依照步骤以上步骤对机械手进行设置 (5)存盘,进入运行环境调试。 (6)删去画面中不需要的图符。 详见附录

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4.4.2 调试

保存所有组态设置,然后关闭组态监控程序。将PLC程序下传到PLC装置中并让其运行,切换到离线状态,然后启动MCGS,进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试,该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控,PLC程序达到了控制要求。

4.5 MCGS手动控制设计

4.5.1 MCGS工程的建立和变量的定义

(1)首先双击桌面MCGS组态环境图标,进入组态环境,屏幕中间窗口为工作台。

(2)单击文件菜单中“新建工程”选项,自动生成新建工程,默认的工程名为:“新建工程0.MCG”。

(3)选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项,弹出文件保存窗口。 (4)在文件名一栏内输入“机械手控制系统”,点击“保存”按钮,工程创建完毕。如图4.22所示。

图4.22工程建立

在MCGS中,变量也叫数据对象。实时数据库是MCGS工程的数据交换和数据处理中心。数据对象是构成实时数据库的基本单元,建立实时数据库的过程也就是定义数据对象的过程。定义数据对象的内容主要包括:指定数据变量的名称、类型、初始值和数值范围确定与数据变量存盘相关的参数,如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。

变量的分配

在开始定义之前,我们先对系统进行分析,确定需要的变量。本系统至少需要16个变量,见表3。

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