发布时间 : 星期五 文章计算机控制技术课后习题答案更新完毕开始阅读
解：由题意可知xe=4,ye=6，F0=0，我们设置一个总的计数器Nxy,其初值应为Nxy=|6-0|+|-4-0|=10，则插补计算过程如表3—1所示。根据插补计算过程表所作出的直线插补走步轨迹图如下图所示。
yE(-4,6)654321x-6-5-4-3-2-10表3—1 步数 起点 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 6.设加工第一象限的圆弧AB，起点A（6，0），终点B（0，6）。要求： (1)按逐点比较法插补进行列表计算；
(2)作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
解：插补计算过程如表3—2所示。终点判别仍采用第二种方法，设一个总的计数器Nxy，每走一步便减1操作，当Nxy=0时，加工到终点，插补运算结束。下图为插补过程中的走步轨迹。
y6543210x123456NR1偏差判别 F0=0 F1<0 F2<0 F3>0 F4<0 F5=0 F6<0 F7<0 F8>0 F9<0 坐标进给 -X +Y +Y -X +Y -X +Y +Y -X +Y 偏差计算 F0=0 F1=F0-ye=-6 F2=F1+xe=-2 F3=F2+xe=2 F4=F3-ye=-4 F5=F4+xe=0 F6=F5-ye=-6 F7=F6+xe=-2 F8=F7+xe=2 F9=F8-ye=-4 F10=F9+xe=0 终点判别 Nxy=10 Nxy=9 Nxy=8 Nxy=7 Nxy=6 Nxy=5 Nxy=4 Nxy=3 Nxy=2 Nxy=1 Nxy=0 坐标计算 x0=6,y0=0 x1=5,y1=0 x2=5,y2=1 终点判别 Nxy=12 Nxy=11 Nxy=10 表3—2 步数 起点 1 2 偏差判别 F0=0 F1<0 坐标进给 -X +Y 偏差计算 F0=0 F1=0-12+1=-11 F2=-11+0+1=-10 9
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 F2<0 F3<0 F4<0 F5>0 F6<0 F7>0 F8<0 F9>0 F10>0 F11>0 +Y +Y +Y -X +Y -X +Y -X -X -X F3=-10+2+1=-7 F4=-7+4+1=-2 F5=-2+6+1=5 F6=5-10+1=-4 F7=-4+8+1=5 F8=5-8+1=-2 F9=-2+10+1=9 F10=9-6+1=4 F11=4-4+1=1 F12=1-2+1=0 x3=5,y3=2 x4=5,y4=3 x5=5,y5=4 x6=4,y6=4 x7=4,y7=5 x8=3,y8=5 x9=3,y9=6 x10=2,y10=6 x11=1,y11=6 x12=0,y12=6 Nxy=9 Nxy=8 Nxy=7 Nxy=6 Nxy=5 Nxy=4 Nxy=3 Nxy=2 Nxy=1 Nxy=0 7.三相步进电机有哪几种工作方式？分别画出每种工作方式的各相通电顺序和电压波形图。 有三种工作方式： （1）三相单三拍工作方式
各相的通电顺序为A→B→C,各相通电的电压波形如图3.1所示。
图3.1单三拍工作的电压波形图
（2）三相双三拍工作方式
双三拍工作方式各相的通电顺序为AB→BC→CA。各相通电的电压波形如图3.2所示。
图3.2双三拍工作的电压波形图
（3）三相六拍工作方式
在反应式步进电机控制中，把单三拍和双三拍工作方式结合起来，就产生了六拍工作方式，其通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA。各相通电的电压波形如图3.3所示。
图3.3三相六拍工作的电压波形图
8. 采用三相六拍方式控制X轴走向步进电机。
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?主程序:
? MOV A，#0FH；方向输入信号 ? MOV P1，A
?XMM： MOV A，P1
? JNB ACC.7，XM；P1.7=0反转 ? LCALL STEP1；调正转子程序 ? SJMP XMM
?XM： LCALL STP2；调反转子程序
? SJMP XMM ?+X走步子程序：
? STEP1： MOV DPTR，#TAB；指表头 ? CLR A
? MOVX A，@A+DPTR；取数
? CJNE A，#05H，S11；是否最后单元 ? MOV DPTR，#TAB； 重置表头 ? SJMP S12
?S11： INC DPTR
? S13： DJNZ R0，S13； ? CLR A；
? MOVX A，@A+DPTR；取数据 ? MOV P1，A ? RET ?-X走步子程序：
?STEP2： MOV DPTR，#TAB ? CLR A
? MOVX A，@A+DPTR； ? CJNZ A，#01H，S21 ? MOV DPTR，#TAB ? ADD DPTR，#0006H
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；地址加1
? S12： MOV R0，#7FH；延时
8031 P1.0 P1.1 P1.2 P1.7 非门 非门 光电隔离 功率放大 A B 步进电机 C 非门 方向控制(“1”正转,“0”反转) ? SJMP S12 ?S21： CLR C ? DEC DPL ? SJMP S12
?TAB： DB 01H，03H，02H，06H，04H，05H
本章作业
若加工第二象限直线OA和圆弧AB，已知直线起点O（0，0），终点A（-4，6）。圆弧起点A（-4，6），终点A（-6，10）要求：
(1)按逐点比较法插补进行列表计算；
(2)作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
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