发布时间 : 星期六 文章CAN和CANopen简介更新完毕开始阅读
◆ RXPDO/RPDO：PDO被设备接收 PDO的供给者与消费者
PDO基于“供给者/消费者”模型。传送的叫“供给者”，接收的叫“消费者”。 PDO的传送模式
◆同步（通过接收SYNC对象实现同步）
非周期：由远程帧预触发传送，或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。 周期：传送在每1到240个SYNC消息后触发。 ◆ 异步
由远程帧触发传送。
由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送。 服务数据对象（SDO） SDO定义
服务数据对象SDO允许使用显示请求交换数据。 当设备处于预处理、工作状态，SDO服务是有效的 。 SDO的类型 有两种SDO类型： ◆读SDO（上传） ◆写SDO（下载） 客户端/服务器模型 SDO协
议是基于“客户端/服务器”模型。 对于下载SDO
客户端发送一个标示被写对象的请求，服务器返回一个确认信息。 对于上传SDO
客户端发送一个标示被读对象的请求，服务器返回被读对象的数据。 对于一个未处理的SDO
对于以上的两种情况，如果一个SDO不能被处理，服务器返回一个错误代码。 “节点保护”和“寿命保护” 使用期限的定义
“使用期限”参数是按以下来计算的：
使用期限=保护时间（看门狗时间）*使用期限系数；保护时间的典型值在250ms到2S之间。对象0X100CH含有以毫秒时间定义的保护时间，对象0X100DH含有“使用期限系数”。 监控机制： 1、节点保护 2、心跳报文 监控激活
如果两个参数中有一个为零，那么模块不执行监控，即无寿命保护。为了激活监控，必须在两个对象中输入非零的数值。 保证可靠工作
为了保证可靠工作，建议设置“使用期限系数”为2。如果不是只样，主模块会产生延时（例如，在“节点保护”时高优先级信息的处理或者内部处理时），模块会转入预处理模式而不产生错误。 监控的重要性
这两种保护机制对CANopen系统的安全运行特别重要，特别是对不工作于事件-被控模式的设备。 从设备的监控
监控按以下的方法执行：
◆ 主设备发送远程帧，来读取从设备的状态; COB-ID
0x700+Node_ID 从设备答复： COB-ID Byte0
0x700+Node_ID Bit 7 : toggle Bit6-0 : 状态
◆从设备可以被配置为产生周期性的被称着“心跳报文”的报文，周期性的发送从设备的状态。 COB-ID Byte0 0x700+Node_ID状态 主设备的监控
如果主设备基于严格循环请求“保护”信息，从设备可以检测主设备的状态。如果从设备在也定义的使用期限内没有收到主设备的请求（保护错误），它会认为主设备故障。这种情况下相应输出进入出错状态并且从设备进入预处理状态。 “保护”协议
在第一个“保护”信息里，“锁住位”（t）的值是0，然后在每个后来的保护信息里，该位都会改变，只有可以显示信息是否丢失。总线头部用7个剩余的位来指示网络状态: 网络状态 响应 被停止 0x04或0x84 预处理 0x7f或0xff 操作 0x05或0x85 四、CANopen设备
CAN总线网络中有如下几类设备：
(1) PLC：PLC做CAN上的一个主站，起到中央控制器的作用，对整个系统的工作起安排、调度、执行各个操作等作用。作为CAN网络中的主站，PLC可以访问网络中任何节点的任何可以访问的数据，并起总线监控作用，实时监控总线上各个节点的工作状态，如果出现错误并执行相应的处理程序；
(2) 分散式I/O：通常由电源部分、通信适配器部分、接线端子部分组成。 分散式I/O不具有程序存储和程序执行，通信适配器部分接收主站指令，按主站指令驱动I/O，并将I/O输入及故障诊断等信息返回给主站。
(3) 驱动器、传感器、执行机构等现场设备：即带CAN接口的现场设备，可由主站在线完成系统配置、参数修改、数据交换等功能。至于哪些参数可进行通信及参数格式由CANopen行规决定。