发布时间 : 星期四 文章KH01可编程控制器--说明书更新完毕开始阅读
进入编辑状态 退出编辑状态 清空程序区 在手动状态下，按[编辑]键。 在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[退出]键，返回到手动状态，程序将自动保存。 在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住[清程]键2秒以上，第00行的指令变为END即可。 先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按[插入]键，第00行程序的指令变成了PAUSE，且闪动显示；按[∧]、[∨]，指令名称被改变；直到找出所需要的指令，按[回车]进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END指令，再按[插入]键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入录入新程序 过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程。 特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序，控制器却报警出错，这种情况出现在跳转指令中；如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT。如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，控制器会误判录入行号有错。为了避免这种情况，我们要求在录入新程序时，把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用00代替，等程序录入完毕再修改过来。 修改程序 插入程序 删除程序 浏览程序
参考上面“录入新程序”的办法，对当前行程进行修改。 在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[插入]键，将在当前行的上方插入一条新程序，对新程序进行修改操作即可。 在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[删除]键，本行程序被删除，下面的程序自动上移。 在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[∧]、[∨]，可以浏览每一行程序的指令名称，但您想快速看一下指令参数，怎么办？你只需按[＜]键，本行参数将会闪动1秒钟。 指令详解（HH---------行号，×××××-----数据） 序号 指令名称 指令 显示形式 HH_PAUSE 无参数, 说 明 程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或(限位A)A操作、(限位B)B操作信号。 执行此指令时，控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度，本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行； 2 位移指令 HH_G-LEN ±××××××× 如果此指令无SPEED语句，则以起跳频率作为默认值； 参数的第一位为符号位，0为正位移、—为负位移； 参数范围：—7999999~~+7999999 单位：脉冲数 若参数为0，将会报警提示。 此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令3 速度赋值 指令 HH_SPEED ××××× 出现为止； 参数范围：1—39999 单位：脉冲数/秒（HZ） 若参数为0，将会报警提示。 4 延时指令 无条件跳 转指令 循环指令 HH_DELAY ××××××× HH_JUMP ×× HH_LOOP ××××××× 延时时间；参数范围：1---7999999 单位：毫秒； 如果参数设定值为0，系统将报警提示。 无条件跳转指令，参数××表示要跳转的程序行号；当××行号超过END指令行号时，将报警提示。 从当前行到指定行执行循环；前两位为行号（要求小于当前行），后五位为循环次数（0定义为无限次）。行号超过当前行号时，系统将报警提示。 运行到指定位置，在实际应用中，此位置一般为系统的参考点；参数的第一位为符7 运行到 某一位置 HH_GOTO ±××××××× 号位，正数表求此点位于零点的正方向、负数表示此点位于零点的负方向； 若参数值=0，表示返回零点； 参数范围：—7999999~~+7999999 单位：脉冲数 参数的前三位从左到右依次对应输出端子的（输出1—输出3）；同时对应前面板的三个输出指示灯1---3。每位有三个选项：0、1、N： 8 输出指令 HH_OUT ×××× 0-----对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭 1-----对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮 N----保持上一个状态 参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计： 1 暂停指令 5 6 0-----执行此指令时，蜂鸣器响一短声；（注意：响声结束后才能执行下一条程序） 1-----执行些指令时，蜂鸣器响一长声；（注意：响声结束后才能执行下一条程序） N-----执行此指令时，蜂鸣器不响。 HH_J-BIT ×××× 前两位为行号，指明所跳转的位置，第五位为输入口（输入1—输入2）的其中之一；第八位为跳转条件（0或1）；当所测定的输入口为所设定的状态时跳转到指令行号，否则，顺序执行。行号超过END指令行号时，将报警提示。 本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位为设定值。当计数器计数到或大于设定数值时，则跳转到指定行号，否则顺序执行。行号超过END指令行号时，将报警提示。 本指令为位移指令，运行方式和HH_G--LEN±×××××××××相同，所不同的是此指令的位移量并不是一个固定的、己知的常数，而是一个变量，此变量产生HH_GO—AB ±× 于中断操作，本控制器发生最新的中断操作时，步进电机作降速停止后，这时的坐标值即是此变量，由于有A、B两个中断操作，所以此指令的第八位以A、B分别表示各自操作所产生的变量，C变量表示为当最新的一个中断发生时，被中断的位移指令剩余的位移量，此变量为有符号数，此指令的第七位为符号位，0表示参数和变量相同，—表示参数和变量符号相反。 本指令为计数器指令，控制器内总有一计数器单元，容量为999999，计数器的值可12 计数器加1 HH_CNT—1 无参数 实时的计数显示状态下显示；计数器的值在断电时不会自动保存，除非您手动按一下计数器存贮键[＞]，控制器上电后，会自动把最新存贮的值调入计数器单元，本指令对计数器进行加1操作。 HH_CNT—0 无参数 HH_CLR HH_END 无参数
程序结束行，程序运行到此指令时，表示本控制器自动运行结束控制器返回自动待运行状态。 该指令不可编辑，且总是位于程序的最后一行。 本指令为计数器指令； 本指令把计数器清零。除了本指令外还可以通过计数器清零按键随时可以把计数器清零（在自动状态下），清零按键为：[∨]。 执行些指令，当前坐标及显示都被清零，电机以些位置为新零点。 9 测位跳转 10 计数跳转 HH_J—CNT ×× ×××× 11 变量位移 13 计数器清零 14 坐标清零 15 结束指令 二、 手动运行方式：
在自动状态下按[自动/手动]将进入手动状态，前二位数码管将显示为 ┥┝ ，以表示为手动状态。按
[＞]或[＜]，电机将按不同的方向手动运行，手动运行的位移量和速度由参数庙宇状态下的HL和HF值决定，请参考“控制器操作流程图”。 三、 自动运行方式：
控制器上电或按复位键后，自动使坐标值清零，并以此作为坐标零点，在把上一次的手动存盘的计数器的值调入计数器单元，然后处于自动待运行状态，按[启动]键或从端子上输入启动信号后，控制器将从第00行程序开始运行，直至运行到最后一条程序END，这时自动运行结束，控制器返回自动待运行状态。请参考“控制器操作流程图” 在自动状态下，又有3种不同的子状态：
1、 自动待运行状态，表示控制器准备运行程序，只需按[启动]键或端子上输入启动信号即可，程序完成运行后也将处于此状态； 2、 自动运行状态，表示控制器正在运行程序；
3、 自动运行停止状态，表示控制器正在运行程序时被[停止]键或端子上输入的停止信号中断运行程序将在断点处等待再次被启动。 在自动状态下，又有三种不同的显示方式：（通过按同一个键[步数]、[计数]、[∧]进行切换） 1、 步数显示方式：控制器显示当前的坐标值，单位：脉冲数；
2、 计数显示方式：控制器显示当前计数器单元的计数值，单位：个数； 3、 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序行及程序名。
为了能在显示上很好的区分自动状态的三个子状态以及三种显示方式，我们用显示器前两位的不同显示方式来区别：（见下表） 显示 L—12345 对应状态 步数（坐标值）显示 说明 显示位数为后六位（包括符号位），如果实际坐标值超过六位，将用截头留尾的方式，在自动待运行方式 N 123456 计数显示方式， 在自动待运方式 程序显示方式， 在自动待运方式 步数、计数、程序 [ ] 三种显示方式 在自动运行状态 步数、计数、程序 [ ] 三种显示方式 在自动停止状态
方式显示。 显示位数为后六位，如果计数器的值超过六位，将用截头留尾的方式显示。 显示位数为后六位，为了用六位数简单明了的表示当前的程序行，我们用了3、4位显示当前行号；第5位空；第6、7、8位显示指令简称（参考《指令速查表》的指令简称） 三种显示方式在自动运行状态下前两位显示都相同，即[ ]表示程序正在执行。 P 00 SPD 前两位闪动。[ ]即表未程序被中断，正在断点处等等。 四、 外形尺寸及安装尺寸：
本控制器采用嵌入仪表外壳，体积小重量轻（500G），前面板为71MM*71MM的方形，长度为120MM，具体尺寸见下图：
十一、编辑及应用举例： 例一：
参数要求：起跳频率2.5KHZ,升降速较快,间隙补偿为0;
运行要求：以2.9KHZ的速度运行98765步，再以15KHZ的速度反向运行8765步，停止。 参数清单：（进入参设定状态修改）JF=02500，rS=H，CC=0000。 清序清单：（进入程序编辑状态）
00 SPEED 02900 ；给下面的运行赋值速度2.9KHZ 01 G-LEN 00098765 ；电机正向运行98765步 02 SPEED 15000 ；给下面的运行赋值速度15KHZ 03 G-LEN －0008765；电机反向运行8765步 04 END ；程序结束 例二：
参数要求：起跳频率2.5KHZ，升降速较慢。间隙补偿为12；
运行要求：启动时要求蜂鸣器响一短声后以39KHZ的速度运行1234567步，使3个输出量为101状态，延时55.9秒后使后二位输出状态为11，程序在此处暂停，直到再次启动后使用电机以同样的速度返回起始点的另一侧第888步的位置，到位后发出一长声通知，结束。
参数清单：（进入参数设定状态修改）JF=02500，rS=L，CC=0012。 程序清单：（进入程序编辑状态）
00 OUT nnno ；使蜂鸣器响一短声
01 SPEED 39000 ；给下面的运行赋值速度39KHZ 02 G-LEN 01234567 ；电机正向运行1234567步 03 OUT 101n ；使3个输出量为101状态 04 DELAY 0055900 ；延时55.9秒
05 OUT n11n ；使后二位输出状态为11 06 PAUSE ；程序在此处暂停
07 GOTO-0000888 ；电机返回起始点的另一侧第888步的位置 08 OUT nnn1 ；使蜂鸣器响一长声 09 END ；程序结束 例三：
运行要求：（参数设定省略）有一物体，从零点以2.9KHZ的速度向前运行100步（此点作为物体的参考点）；在参考点停止后输出010；检测输入位，若INI=0，电机同速度返回零。若INI≠0，电机以15KHZ的速度再向前运行10000步后使蜂鸣器短声报警；再以35KHZ的速度返回参考点。若这时INI=0，则返回零点，否则继续按第一次的方式循环，以此类推。要求返回零点后，蜂鸣器响长声报警。
程序清单：（进入程序编辑状态）
00 SPEED 02900 ；给下的运行赋值速度2，9KHZ 01 G-LEN 00000100 ；电机向前运行100步 02 OUT 010n ；使输出状态为010
03 SPEED 15000 ；INI≠0，则赋值新的速度15KHZ 04 G-LEN 00010000 ；再向前运行1000步 05 OUT nnn0 ；使蜂鸣器短声报警
06 SPEED 35000 ；给下面返回参考点的运行赋值速度35KHZ 07 GOTO 00000100 ；电机以15KHZ速度返回参考点
08 LOOP 03 00000 ；电机作无限循环，直到INI=0才返回零点 09 SPEED 02900 ；赋值返回零点的速度2.9KHZ 10 GOTO 00000000 ；电机以2.9KHZ速度返回零点 11 OUT nnn1 ；返回零点后蜂鸣器长声报警 12 END ；程序结束 例四：
运行要求：（参数设定省略）某一物体从零点处以高速39KHZ向前运行直到碰到前方的行程开关，再同速返回至零点处，结束。（假设此系统的起跳频率为500HZ，零点至接近开关的距离大于100000步，小于100010）。
设计分析：此运动的位移量并不知道其精确值，而只是知道一个大概范围（属于未知变量控制）。我们采用中断操作解决这一问题。我们把行程开关连接至(限位A)A操作端口，由于中断操作时电机降速停止，如果以高速直接运行至行程开关，必然会关生过冲，为了避免过冲，我们采用先高速后低速（低速低于起跳频率）。 参数设定：（进入参数设定状态改变）设定(限位A)A操作入口地址nA=04，其他参数略。 程序清单：（进入程序编辑状态）
00 SPEED 39000 ；赋值速度39KHZ
01 G-LEN 0099000 ；先高速接近，但不能碰上行程开关 02 SPEED 00400 ；低速值频率要低于起跳频率
03 G-LEN 07999999 ；任意设置一个大位移量去接确行程开关 04 SPEED 39000 ；(限位A)A操作入口，赋值回零速度39KHZ 05 GO-AB —A ；按反方向，运行相同位移量，回零 06 END ；程序结束 例五：
运行要求：（参数设定省略）某一物体在两个行程开关之间（A---B）往复运动。A、B之间的距离大于100000步，小于100010，起始位置随机（但要求先移动到A点）往返次数800次后停在A点，蜂鸣器长声报警表示结束。要求计数器显示往复次数，运行速度20KHZ，起跳频率为500HZ, 。
设计分析：由于起始位置为坐标零点，假设零点至B点为正位移、零点到A为负位移，此运动和例四一样属于未知变量控制。
参数设定：（进入参数设定状态）设定(限位A)A操作入口地址n4=03、(限位B)B操作入口地址n8=09，其他参数略。 程序清单：（进入程序编辑状态录入程序，运行程序前，把控制器设定为计数显示方式） 00 CNT-0 ；计数器清零
01 SPEED 00400 ；赋值速度400HZ（低于起跳频率500HZ，以保证在行程开关处不过冲） 02 G-LEN —7999999 ；先以低速向A运动，直到碰到行程开关A