发布时间 : 星期三 文章(3)毕业设计说明书（论文）正文、结论、参考文献等标准格式（理工科专业学生用） - 图文更新完毕开始阅读
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图25 手臂回零
程序分析：动臂左右两个电机M4、EM1逆时针旋转带动动臂向下运动，直到碰触到限位开关I6后两电机顺时针旋转2300个脉冲，然后停止，动臂回零完成。
M3顺时针旋转，直到碰触斗臂限位开关I1时M3停止，然后M3逆时针旋转10个脉冲后停止，斗臂回零完成。
次斗臂电机EM3逆时针旋转直到碰触I5后顺时针旋转，3s后停止，次斗臂回零完成。
手爪电机EM4顺时针旋转，直到碰触到手爪限位I8后逆时针旋转，1s后停止，手爪回零完成[19]。 4.3.5 越障设计
基于慧鱼组件的多功能履带式机器人越障程序设计如图26所示。
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图26 越障
程序分析：机器人碰到障碍物后选择越障。次斗臂电机EM3逆时针旋转带动手爪向下，使手爪与地面平行，当次斗臂限位开关I5闭合时停止。
斗臂电机M3顺时针旋转带动斗臂向上运动直到I1闭合后再反转8.5s，使斗臂与地面垂直，以便形成一个支点，然后停止。
动臂左右电机M4、EM1逆时针旋转带动动臂向下运动，由于斗臂与地面垂直，从而在向下运动的过程中依靠作用力与反作用力的原理支撑起整个车身。当其碰触到动臂限位开关I6时停止。接着机器人左右轮电机M2、M1顺时针旋转6个脉冲带动机器人向前运动，使部分车身搭在障碍物上，然后停止。
动臂左右电机M4、EM1顺时针旋转1800个脉冲带动动臂向上运动。斗臂电机M3顺时针旋转带动斗臂向上运动至最高点后停止。旋转台电机EM2逆时针旋转235个脉冲，斗臂电机逆时针旋转145个脉冲以与地面形成一个支点。动臂左右电机M4、EM1逆时针旋转，带动动臂向下运动，由于作用力与反作用力的原理支撑起整个车身，动臂限位开关I6闭合后停止。M1、M2顺时针旋转12个脉冲带动机器人向前运动，从而越上障碍。接着机器人手臂回零，旋转台电机EM2顺时针旋转235个脉冲后带动手臂停在原位。动臂左右电机M4、EM1逆时针旋转，带动动臂向下运动，当I6闭合时停止。机器人左右轮电机M2、M1顺时针旋转5s带动机器人向前运动，越下障碍后手臂回零，跳向主程序
[20]
。
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4.3.6 右复位设计
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基于慧鱼组件的多功能履带式机器人右复位程序设计如图27所示。
图27 右复位
程序分析：机器人左右轮电机M2、M1逆时针旋转3个脉冲带动机器人向后运动后停止，1 s后右轮电机M1顺时针旋转带动机器人向前，并通过安装在右轮上的脉冲开关EI2记下脉冲数送到变量“脉冲数1”。当右极限开关I5闭合时，右轮停止向前并停止脉冲计数。右轮向后运动，同样记下脉冲数送到变量“脉冲数2”，并与“脉冲数1比较。当“1”等于“2”时，右轮停止向后，将“脉冲数1”或“脉冲数2”送到比较器。2s后，左轮电机M2顺时针旋转带动机器人向前，通过装在左轮上的脉冲开关EI1记下脉冲数并将数据送入变量“脉冲数3”。接着判断EI3或EI7是否闭合。若有一个闭合，则机器人停止向前并停止脉冲计数。左轮向后运动并记下脉冲数送入变量“脉冲数4”，“3”与“4”比较，当两者相等时，机器人停止运动，并将“脉冲数3”或“脉冲数4”送入比较器。5s后，将两次送入比较器的数据进行比较，并用
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大数减去小数，其差送入变量“脉冲数5”。脉冲数较大的那一边向前运动n个脉冲（n等于两者之差），复位完成。1 s后判断是EI3闭合还是EI7闭合。若EI7闭合，机器人左避障。反之，跳入子程序“补充1”。再判断高限位开关EI4是否闭合。闭合，左避障。反之，越障[21]。 4.3.7 左复位设计
基于慧鱼组件的多功能履带式机器人左复位程序设计如图28所示。
图28 左复位
程序分析：其原理同上。左轮M2先动，向前运动、记下脉冲并回原点。接着右轮运动，记下脉冲并回原点。将两脉冲数相比较，用大数减去小数。脉冲数较小的那边向前运动n（两数之差个脉冲）个脉冲，复位完成。接着判断EI5闭合还是EI6闭合，EI6闭合，右避障。反之，跳入子程序“补充2”，再判断高限位开关EI4是否闭合。闭合，右避障。反之，越障。