发布时间 : 星期一 文章(3)毕业设计说明书（论文）正文、结论、参考文献等标准格式（理工科专业学生用） - 图文更新完毕开始阅读
本科毕业设计说明书（论文）
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一个子程序可以有一个或多个子程序入口。主程序或者上层子程序通过这些入口将控制转入子程序。在插入上一级程序的子程序绿色符号中，每个子程序入口的一个连接端子都插在上边。这个符号上的连接线有一个相同的顺序（由左至右），正如子程序的功能设计中的子程序入口。如果鼠标右键点击模块，会有属性窗口打开。在窗口中可以给入口取个名字，然后此名字会在符号中显示。图形符号如图18所示。
图18 子程序入口模块
(8)子程序出口模块（第二级）
一个子程序可以有一个或多个子程序出口。子程序通过这些出口将控制转回主程序或者上层子程序。在插入上一级程序的子程序绿色符号中，每个子程序入口的一个连接端子都插在下边。这个符号上的连接线有一个相同的顺序（由左至右），正如子程序的功能设计中的子程序入口。如果鼠标右键点击模块，会有属性窗口打开。在窗口中可以给入口取个名字，然后此名字会在符号中显示。图形符号如图19所示。
图19 子程序出口模块
(9)全局变量模块
每个变量可以存储一个-32767～32767之间的数值。变量的值可由连接一个“=”模块到指令模块的左边来设定。 在属性窗口中，也可以赋予变量一个初始值，并保持到其收到第一个指令改变的值。
ROBO Pro只能为所有的变量模块建立一个同名而且变量类型为全局的变量。所有的同名全局变量都是一样的，而且有相同的值，即使它们出现在不同的子程序中。当其中一个变量模块通过指令改变了，所有其它的同名变量也被改变了。这一条对于局部变量并不适用。
除了“ =” 指令，变量也可以接受 “+” 和“–”指令。所以， 比如说变量接到了一个指令“+ 5”，就将5加到了当前值上。对与“-”指令，指令传送的值就由当前值减去。
警告：
如果执行“+”或者“–”指令后，变量的值超出了所允许的范围，变量值就会加上或者减去65536，以使得变量值回到有效范围中。
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每次变量值改变，它会传送一个带新值的“=”指令到所有与变量的指令输出相连的模块。如果要监控变量的值，可以连接一个面板显示到变量的输出。表3是有关变量模块可以处理的所有指令的概要。
表3 可以处理的所有指令的概要
指令 = + -
值 -32767～32767 -32767～32767 -32767～32767
作用
将变量值设置为通过指令传递的值 通过指令传递的值加到变量的当前值 从变量的当前值减去通过指令传递的值
顺便提及，范围-32767～32767是由计算机的二进制系统计算得来的，而不是通常的十进制系统。在二进制系统中，32767是一个完全值，有点象十进制系统中的 9999。但是我们不必为此担忧，因为计算机会将所有的数都从二进制转换为十进制。我们只需要注意最大的数和在计算中的可能发生的溢出。
变量的属性窗口：
在“名称（ Name）”一栏，可以输入变量名。
在“初始值（ Initial value ）”一栏，可以输入变量的初始值。变量保持这个值，直到通过=, +, 或者 “–”指令得到一个新的值。
这个“变量类型（ Variable type ）”项只有在子程序中对变量才有意义，对于主程序中的变量，两个设置的效果是一样的。图形符号如图20所示。
图20 全局变量模块
4.2 方案选择
4.2.1 机器人元器件对照表
机器人各元器件符号、名称如表4所示。
表4 各元器件符号对照表
元器件名称 右轮电机 左轮电机 斗臂电机 动臂左电机
符号 M1 M2 M3 M4
元器件名称 斗臂限位 次斗臂脉冲 斗臂脉冲 动臂脉冲
符号 I1 I2 I3 I4
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元器件名称 动臂右电机 旋转台电机 次斗臂电机 手爪电机 左轮脉冲 左极限 高限位 中右限位
符号 EM1 EM2 EM3 EM4 EI1 EI3 EI4 EI6
元器件名称 动臂限位 次斗臂限位 手爪脉冲 旋转台脉冲 右轮脉冲 右极限 中左限位 手爪限位
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续表
符号 I6 I5 I7 I8 EI2 EI5 EI7 EI8
4.2.2 方案设计
(1)机器人前置限位开关示意图
机器人前置限位开关示意图如图21所示。
图21 限位开关示意图
（2）方案一：在机器人的左、右两极限位置设置两个限位开关EI3、EI5，用于机器人自主判断是否遇到障碍物，及如何闪避。通过设置一个上限位开关EI4，用于机器人遇到障碍物时自主判断是选择避障还是越障。当机器人碰到上限位开关EI4时，
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就放弃越障，选择避障。若没有碰到EI4，则选择越障[15]。
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动作流程：按下开关时，机器人由左右轮的电机M2、M1驱动向前行进。当遇到障碍物时，首先判断高限位开关EI4是否闭合。如果闭合再判断左右两个极限开关EI3、EI5是否有一个闭合，如果有一个闭合，则选择左避障或右避障。反之，左避障。若高限位开关EI4没有闭合，则判断左右两极限开关EI3、EI5哪个闭合，机器人选择左避障或右避障，如此循环往复。
该方案的优点： （a)机器人的结构简单；
(b)易于编程； (c)造价低廉。
该方案的缺点：方案的缺点是程序死板，使得机器人的应用场合有限，只能局限于特定的场合（即机器人必须正对障碍物，否则就无法判断是选择越障还是避障）。
(3)方案二：机器人的结构不变，改变机器人的动作流程。
动作流程：按下开关时，机器人由左右轮的电机M2、M1驱动向前行进。机器人通过识别左右极限开关EI3、EI5和高限位开关EI4是否闭合来自主判断是否遇到障碍物。当遇到障碍物时EI3首先闭合，则机器人停止1s后向后退n个脉冲（固定脉冲，2个～5个），接着机器人向右拐固定脉冲（脉冲数尽可能小）后向前从而撞击障碍物。通过反复的后退、向右、撞击校正机器人的位置，使其正对着障碍物。如果撞击过程中高限位开关EI4闭合，则停止撞击校正，机器人直接选择左避障。反之，校正位置后机器人选择越障。当遇到障碍物物时EI5首先闭合，原理同上。即通过反复的后退、向左、撞击来校正位置。若高限位EI4在校正过程中闭合，机器人直接选择右避障，反之，校正后越障。若遇到障碍物时EI4首先闭合，机器人直接选择左避障。
该方案的优点： (a)机器人的结构简单；
(b)机器人的应用范围相对较广，动作更灵活； (c)造价低廉。 该方案的缺点： (a)程序相对复杂； (b)应用范围具有局限性； (c)难以精确校正，调试困难。