发布时间 : 星期三 文章第五章 梯形图程序设计方法更新完毕开始阅读
188
图 5-24 机械手控制梯形图程序
例6 大、小球分拣装置示意图如图5-25所示，要求设计控制程序。
原位指示灯左限位开关SQ1上限位开关SQ3小球箱位置开关SQ4大球箱位置开关SQ5
M传送机机械手下限位开关SQ2接近开关SP小球箱大球箱
图 5-25 大小球分栋装置示意图
1、分拣过程
1) 当输送机处于起始位置 (即SQ1、SQ3压下)，并且分拣箱中确有需分拣
189
的球 (接近开关SP接通)时，按下起动按钮，则机械手下行。
2)如果机械手下行2s后压合下限开关SQ2(即分拣位置处的球为小球)，则电磁铁线圈得电，机械手抓紧；1s后，机械手上行;压合上限开关SQ3时，机械手再右行；压合小球箱位置开关SQ4，机械手下行，然后电磁铁线圈失电，机械手放松，球落入小球箱内；1s后，机械手上行、左行返回原位。
3)如果机械手下行2s后末压合下限位开关SQ2(即分拣位置处的球为大 球)，则电磁铁线圈得电，机械手抓住大球)，1s后，机械手上行；压合上限开关 SQ3时，机械手再右行；压合大球箱位置开关SQ5，机械手下行，然后电磁铁线圈失电，机械手放松，球落入大球箱内；1s后，机械手上行、左行返回原位。
4)机械手在原位时，要由指示灯显示。输送机由电动机M拖动，电动机M 正转，机械手向右运行，电动机M反转，机械手向左运行。机械手的下行和 上行由双线圈两位电磁阀驱动气缸实现，放松/抓紧操作是由1个单线圈两位电磁阀驱动气缸来实现。
2、设计PLC程序的步骤
1)根据控制要求画出功能图。如图5-26所示，控制过程为选择顺序过程。
图5-26 大小玩分栋装置控制功能图
2)进行I/O分配，见表5-10。
表5-10 大小球分拣装置控制的I/O分配表 输 入 输 出 辅助继电器及定时器 操作功能 地址 操作功能 地址 操作功能 地址 起动按钮SB 0.00 下行电磁阀 100.00 第1步 w0.01 左限位开关SQ1 0.01 抓/放电磁阀 100.01 第2步 w0.02
190
下限位开关SQ2 0.02 上行电磁阀 100.02 第3步 上限位开关SQ3 0.03 向右接触器 100.03 第4步 小球箱位置开关SQ4 0.04 向左接触器 100.04 第5步 大球箱位置开关SQ5 0.05 原位指示灯 100.05 第6步 接近开关SP 0.06 第7步 第8步 第9步 第10步 第11步 定时器T1 定时器T2 定时器T3 定时器T4 3) 写出逻辑方程。用w0.00表示第1步之前的转移及约束条件。 ①辅助继电器及定时器方程 w0.00=0.01·0.03·0.06·····w0.01=(0.00·w0.00+w0.01) ··T1= w0.01 定时2s
w0.02=(T1·0.02·w0.01+w0.02) · T2= w0.02 定时1s
w0.03=(T2·w0.02+w0.03) ·
·
w0.03 w0.04 w0.05 w0.06 w0.07 w0.08 w0.09 w0.10 w0.11 T1 T2 T3 T4 w0.04=(0.03·w0.03+w0.04) · w0.05=(T1··w0.01+w0.05) · T3= w0.05 定时1s
w0.06=(T3·w0.05+w0.06) · w0.07=(0.03·w0.06+w0.07) ·
w0.08=((0.04·w0.04+0.05 ·w0.07)+w0.08) ·w0.09=(0.02·w0.08+w0.09) · T4= w0.09 定时1s
w0.10=(T4·w0.09+w0.10) · w0.11=((0.03·w0.10+0.05 ·w0.11)·
②输出方程 100.00=w0.01+w0.08
100.01=w0.02+w0.03+w0.04+···+w0.07+w0.08 100.02=w0.03+w0.06+w0.10 100.03=w0.04+w0.07 100.04=w0.11
100.05=0.01·0.03
4)画出梯形图，如图5-27所示。
191