发布时间 : 星期五 文章运动控制系统习题集解（直流部分）2更新完毕开始阅读
2-22、转速、电流双闭环调速系统中，电流环按典型 Ⅰ型系统设计，抗扰能力 较差 ，超调 小 。
2-23、在电机调速控制系统中，对于（ C ）的扰动，系统是无能为力的。
A、运算放大器的参数的变化； B、电机励磁电压的变化；
C、转速反馈参数的变化； D、电网电压的变化
2-24 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，
则调节器的输出为（ A ）
A、零； B、大于零的定值
C、小于零的定值； D、保持原先的值不变
2-25 带有比例积分调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，
则调节器的输出为（B ）
A、零； B、大于零的定值 C、小于零的定值； D、保持原先的值不变
无静差调速系统的PＩ调节器中P部份的作用是（ A）
A、消除稳态误差； B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应 C、既消除稳态误差又加快动态响应；D、加快动态响应 2-27、双闭环调速系统在稳定时，控制电压Uct的大小取决于（C）。P51
A、转速n; B、负载电流Idl C、转速n和负载电流Idl; D、电流反馈系数β
2-28 转速电流双闭环调速系统在起动的恒流升速阶段中，两个调节器的关系为（ C ）
A、AＳＲ和ACＲ均饱和限幅输出; B、AＳＲ不饱和，ACＲ饱的限幅输出 C、AＳＲ饱和限幅输出，ACＲ不饱和; D、AＳＲ和ACＲ均不饱和
2-29、带电流变化率内环的三环调速系统中的电流变化率调节器一般采用 积分 调节器.
2-30、带电压内环的三环调速系统中的电压调节器一般采用 积分 调节器.
2-31转速微分负反馈的引入，可使转速调节器在起动时 转速调节器退饱和时间提前τ器提前进入调节状态，从而抑制了超调。
dn,使得转速调节
2-32、带比例调节器的单闭环调速系统的开环放大系数_大于_临界放大系数时，系统将不稳定。P29
2-33、有一采用PI调节器的双闭环调速系统，已知电动机参数：Unom＝220V，Inom=100A，nnom=1000r／min，?=1.5, U*n＝10V, Ks=30, ASR、ACR限幅值为U*im＝10V， Uctm＝8V，电枢主回路总电阻R＝1?，系统的转速反馈系数?＝10/1000=0.001 , ?＝10/150=0.067，系统原来稳定运行在额定工作状态，突然转速反馈线断线，系统重新稳定后，U*i＝__10V___，n=___1000r／min_，Uct＝__8V_，Id=_100A_.
2-34、在转速、电流双闭环调速系统中，电流环为什么校正成典型Ⅰ型系统，转速环为什么校正成典型II型系统？
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答：在转速、电流双闭环调速系统中，电流环的一项重要作用是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值，因而在突加控制作用时不希望有超调，或者超调量越小越好。从这个观点出发，应该把电流环校正成典型Ⅰ型系统。电流环的还有一项作用是对电网电压波动及时调节，为了提高其抗扰性能，又希望把电流环校正成典型II型系统。在一般情况下，当控制对象的两个时间常数之比
TLT?i=〈10，典型Ⅰ
型系统的抗扰恢复时间还是可以接收的，因此一般多按典型Ⅰ型系统来设计电流环。
在转速、电流双闭环调速系统中，为了实现转速无静差，还必须在扰动作用点以前设置一个积分环节，因此需要II型系统。再从动态性能来看，调速系统首先需要有较好的抗扰性能，所以把转速环校正成典型II型系统。
2-35、弱磁控制的直流调速系统属于（ B ）。A、恒转矩调速 率调速
C、恒磁通调速； D、不能确定
2-36、典Ⅰ型系统在阶跃输入：R(t)=R0的稳态误差是（ A ）。
A、0； B、R0
C、R0/K； D、无穷大
2-36、典Ⅰ型系统在阶跃输入：R(t)=R0的稳态误差是（ A ）。
A、0； B、R0 C、R0/K； D、无穷大
2-37、典Ⅰ型系统在斜坡输入：R(t)=V0t的稳态误差是（ C ）。
A、0； B、v0
C、v0/K； D、无穷大 2-38、典Ⅰ型系统在加速度输入：R(t)=
a20t2R0的稳态误差是（ D ）。 A、0； B、a0 C、a0/K； D、无穷大
2-39、典II型系统在阶跃输入：R(t)=R0的稳态误差是（ A ）。
A、0； B、R0
C、R0/K； D、无穷大
2-40、典Ⅰ型系统在斜坡输入：R(t)=V0t的稳态误差是（ A ）。
A、0； B、v0 C、v0/K； D、无穷大 2-41、典Ⅰ型系统在加速度输入：R(t)=
a0t22R0的稳态误差是（ C ）。
A、0； B、a0 C、a0/K； D、无穷大
B、恒功
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习题三 直流调速的数字控制
3-1 直流电动机额定转速nN=1000r／min，电枢电流额定值IdN=760A，允许过流倍数?=1.5, 计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定数字控制系统的转速反馈存储系数和电流反馈存储系数，适当考虑余量。
解答见参考资料[1]的P86例题4-6
3-2 旋转编码光栅数为1024，倍数系数为4，高频时钟脉冲频率f0=1MHZ，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法和T法测速时间均为0.1S，求转速n=1500r／min 和n=150r／min时的测速分辨率和误差率最大值.
解答见参考资料[1]的P87例题4-7
3-3 将习题2-14设计的模拟电流调节器进行数字化,采样周期Tsam =0.5ms, 调节器输出限幅及积分限幅均为±Um, 写出位置式和增量式数字PI调节器的表达式,并用已掌握的汇编语言设计实时控制程序.
τi=Tl=0.012S Ki=0.222
解答见参考资料[1]的P87例题4-8
3-4 根据习题2-15电流调节器的设计结果(电流调节器按典型Ⅰ型系统设计,KT=0.5), 按离散系统设计方法设计转速调节器, 要求转速无静差,已知电动机额定功率 PN＝555KW，额定电压UN＝750V，I，额定电枢电流N=760A，，额定转速nN=375r／min，电动势系数Ce=1.82V. min／r, 主回路总电阻R＝0.14?，允许电流过载倍数λ=1.5, 机电时间常数Tm=0.112S, 转速反馈滤波时间常数Ton=0.02S, 转速反馈存储系数Kα=67min／r和电流反馈存储系数Kβ=23A-1转速调节器采样时间Tsam=0.01S, 电流环最小时间常数T∑i= TS+Toi=0.00167+0.002=0.0037S
解答见参考资料[1]的P88例题4-9
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