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FANUC机器人操作指南
1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。 1: !**************************** ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ;
4: !For Servo gun ONLY ;
5: !**************************** ; 6: GO[1:Manual Style Select]=31 ; 7: SET SEGMENT(2) ; 8: ;
9: UTOOL_NUM=1 ; 10: UFRAME_NUM=0 ;
11: MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ; 12: WATER OFF 1 ; 切断冷却水
13:L P[1] 500mm/sec FINE ; 14: ;
15: REQUEST CONTINUE ; 16: MOVE TO HOME ;
恢复冷却水 17: RESET WS 1 ;
18: SET SEGMENT(3) ;
1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。
1: MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ; 2: ;
3: !ECHO STYLE AND OPTION ; 4: ;
5: GO[1:Manual Style Select]=29 ; 6: ;
7: SET SEGMENT(4) ; 8: ;
9: !ENABLE STROKE IF IN FFR ;
10: !ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;
11: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[10] ; 12: $AP_PROC_DSBL=0 ;
13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ; 14: LBL[10] ;
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
FANUC机器人操作指南 15: ;
16: UTOOL_NUM=1 ; 17: UFRAME_NUM=0 ; 18: ;
19:J P[1] 100% CNT100 ; 20:J P[2] 100% CNT50 ; 21:J P[3] 100% CNT20 ; 22: ;
23: CALL TD_1_ON ; 打开修磨器 24: ;
25: IF DI[262:diSW1Stepper1Rst]=ON,JMP LBL[15] ; 26: ;
27: !TIP DRESS SCHEDULE ; 28: !PROGRAM TD POSITION ;
29:L P[4:TD POS.] 1500mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10] ; 30: JMP LBL[20] ;
原电极帽修磨 31: ;
32: LBL[15] ;
33: !PRE-DRESS SCHEDULE ;
34: !PROGRAM PRE DRESS POSITION ; 35:L P[4:TD POS.]] 1500mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10] ; 36: ;
新电极帽修磨 37: LBL[20] ;
38: ;
39: IF R[90:TD1 RETRY]=1,JMP LBL[10] ; 40: ;
41:J P[3] 100% CNT20 ; 42: CALL TD_1_OFF ; 关闭修磨器 43:J P[2] 100% CNT50 ; 44:J P[1] 100% CNT100 ; 45: ;
46: IF $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ; 47: CALL TW_UPD(1) ; 电极帽补偿 48: DO[53:Proc1TipMaintReq]=OFF ; 49: LBL[99] ;
50: !DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ; 51: !ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;
52: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[100] ; 53: $AP_PROC_DSBL=1 ;
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FANUC机器人操作指南 54: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ; 55: LBL[100] ; 56: ;
57: R[3:TD Count G1]=R[3:TD Count G1]-1 ; 58: R[1:Spot Count G1]=0 ; 59: MOVE TO HOME ;
2 机器人操作
2.1 坐标系
关节坐标(Joint)：通过TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系： A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座 B JGFAM: 机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座 C User：用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标。
*** 设置示教模式，按TP 上的COORD 键进行选择(不要同时按SHIFT键) ***
显示当前坐标系
2.2 机器人示教速度 机器人当前速度
FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会超过30% 。
*** 按示教速度键和可以加减机器人示教速度 ***
VFINE 到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5%
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FANUC机器人操作指南 2.3 程序打开和创建
直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。 选中目标程序后，按ENTER 键确认。 在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。 创建程序按F2 CREATE
2.4 运动指令
（1） 运动类型
FANUC机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用Joint和Linear两种方式）。
Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 （2）位置数据类型 P:一般位置
PR[ ]:位置寄存器 （3）速度单位
速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%，Linear类型速度从1 到2000mm/sec （4）终止类型 FINE:
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