发布时间 : 星期一 文章基于MSP430单片机循迹小车课程设计报告更新完毕开始阅读
课 程 设 计 报 告
课程名称 嵌入式系统原理与设计
课题名称 智能循迹小车
专 业 通信工程 班 级 1101班 学 号 姓 名
指导老师
2014 年 1 月 5 日
1. 系统总设计
1.1 功能说明
本课题是基于MSP430单片机循迹智能小车的设计与实现，小车系统以MSP430单
片机为系统控制处理器，采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据检测到的信号的不同状态判断小车的当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车的控制。
1.2 任务分配情况
参与此次项目制作的一共七人，分别是：张振凤，冯志成，肖新加，戴小敏，杨小林，谢鹏华和张莹 任务分配情况如表1所示： 表1 任务分配情况 冯志成 张莹 肖新加，代小敏，杨小林 张振凤 谢鹏华 红外循迹模块 电机驱动模块 写程序，各接口的连接，数据的收集及小车的调试 1.3 使用说明书
产品名称：智能循迹小车 技术参数：
L298N基本参数：
类型：半桥 输入类型：非反相 输出数： 4 电流输出/同道：2A 电流峰值输出：3A 工作温度：-25~135°C 器件型号：L298N 产品的使用方法：
用六节干电池9V直流电压作为供电电源，接通电源，在有黑线的跑道上行走。 注意事项：1、所用电源不能超过9V，以免电压过大，把电机烧坏。
2、小孩使用时，应在大人的陪同下使用，以免被小车的尖锐部分弄伤。 3、轻拿轻放，以免损坏小车器件。 4、长期不使用时，应把电池取出。 生产日期：20xx年xx月xx日
2.硬件设计
此次项目中硬件部分的设计主要包含以下模块：电源模块，红外循迹模块，电机驱
动模块和MSP430f149单片机。
2.1 电源模块
模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中， 在本设计中，msp430单片机使用5V电源，电机使用5V电源。用了6节1.5V的电池，为单片机和电机供电。如图所示：
图1 电源实物图
其红线接电机驱动模块上的VDD接口，绿线连接GND接口。
2.2 红外循迹模块
采用光敏二极管作为光源探测模块的传感器，由于光敏二极管感光后，内阻有较大的变化，通过一定的电路转化为电压的变化。其实物图为：
图2 红外循迹模块实物图
图中的SSI至SS5分别连接单片机I/O接口的P3.0到P3.4。分别控制五个光敏二极管，当没有检测到黑线，则指示灯不亮，则为高电平。有检测到黑线，则指示灯亮，为低电平。 从而判断出小车是否能够循迹走。
2.2.1 红外循迹模块原理图
采用比较器对 5 个二极管的输出电压进行比较，光敏二极管引起的电压变化送到