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34. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 35. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、 适应性 控制方式
和 人工智能 控制方式。
三、选择题
1. 工作围是指机器人（ ）或手腕中心所能到达的点的集合。（B）
A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。
2. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C）
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3. 滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（ ）来标记。（A）
A R B W C B D L
4. RRR型手腕是（ ）自由度手腕。（C）
A 1 B 2 C 3 D 4
5. 真空吸盘要求工件表面（ ）、干燥清洁，同时气密性好。（D）
A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑
6. 同步带传动属于（ ）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（B）
A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7. 机器人外部传感器不包括（ ）传感器。（D）
A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置
8. 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。（C）
A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。
9. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C）
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 10. 机器人的控制方式分为点位控制和（ ）。（C）
A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11. 焊接机器人的焊接作业主要包括（ ）。（A）
A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊
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12. 作业路径通常用（ ）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。（D）
A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13. 当代机器人主要源于以下两个分支：（C）
A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机 C 遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能 14. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）
A 关节角 B 杆件长度 C 横距 D扭转角 15. 动力学的研究容是将机器人的_____联系起来。（A）
A运动与控制 B传感器与控制 C 结构与运动 D传感系统与运动
16. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿
______运动时出现。（B）
A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线 17. 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）
A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表
18. 传感器在整个测量围所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被
测量的个数，被称之为传感器的______。（） A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度 19. 谐波传动的缺点是（ ）。（A）
A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高 20. 机器人三原则是由谁提出的。（D）
A 森政弘 B 约瑟夫?英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 21. 当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）
A 工业机器人 B 军用机器人 C 服务机器人 D 特种机器人 22. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）
A 位置与速度 B 姿态与位置 C 位置与运行状态 D 姿态与速度 23. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C）
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A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器 24. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B）
A操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品 25. 下面哪个被称为 “机器人王国”？（C）
A 中国 B 英国 C 日本 D 美国
26. 对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教
作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动围外时，（B），可进行共同作业。
A 不需要事先接受过专门的培训 B 必须事先接受过专门的培训 C 没有事先接受过专门的培训也可以
27. 使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极
头的要（A）。
A 更换新的电极头 B 使用磨耗量大的电极头 C 新的或旧的都行
28. 通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（A），可
提高工作效率。
A相同 B不同 C无所谓 D分离越大越好
29. 为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为
（B）。
A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s
30. 正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
A操作模式 B编辑模式 C管理模式
31. 示教编程器上安全开关握紧为 ON，松开为 OFF 状态，作为进而追加的功能，
当握紧力过大时，为（C）状态。 A不变 BON COFF
32. 对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出
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的启动信号（A）。
A无效 B有效 C延时后有效
33. 位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级
时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。 APL 值越小，运行轨迹越精准 BPL 值大小，与运行轨迹关系不大 CPL 值越大，运行轨迹越精准
34. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作
速度超过示教最高速度时，以（B）。
A程序给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行 C示教最低速度来运行
35. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（C）主程
序。
A3 个 B5 个 C1 个 D无限制 36. 机器人三原则是由（D）提出的。
A. 森政弘 B. 约瑟夫·英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿西莫夫 37. 当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。
A. 工业机器人 B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特种机器人 38. 手部的位姿是由（B）构成的。
A. 位置与速度 B. 姿态与位置 C. 位置与运行状态 D. 姿态与速度 39. 运动学主要是研究机器人的（B）。
A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 运动的应用 40. 动力学主要是研究机器人的（C）。
A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 动力的应用 41. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感
器的（D）参数。
A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 灵敏度
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