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《工业机器人》复习题
一、判断题
1. 机械手亦可称之为机器人。（Y）
2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3. 关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）
4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）
6. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总
动能与系统总势能之和。（N）
8. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）
10. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系
统。（Y）
11. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13. 正交变换矩阵R为正交矩阵。（）
14. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15. 关节i的效应表现在i 关节的末端。（）
16. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）
18. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而
求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19. 示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y）
20. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度
和加速度。（Y）
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21. 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 22. 到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23. 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N）
24. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形
的变化。（N）
25. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 26. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 27. 机械手亦可称之为机器人。（Y）
28. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形
的变化。（N）
29. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（）
30. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（） 31. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（） 32. 示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员
通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（）
33. 东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国空白。
（）
34. 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸
变。（）
35. 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（）
36. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之
后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）
37. 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）
38. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 39. 图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果
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清晰和颜色分明。（Y）
二、填空题
1. 按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、球坐标型和
关节坐标型 四种基本类型。
2. 作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感系统 和
机械系统 。
3. 机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工作围 、重复定位精
度、 分辨率 、承载能力及最大速度等。
4. 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数目，不包括 末端操作器
的开合自由度。
5. 机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称为 系统分辨率 。 6. 重复定位精度是关于 精度 的统计数据。
7. 根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 真空吸盘 、 气流负压吸盘 和 挤
气负压吸盘 等三种基本类型。
8. 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运动 、 空间
直线运动 和空间曲线运动。
9. 9、机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、 测量围 、重
复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10. 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 的数目。
11. 机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命
令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 。
12. 机器人的驱动方式主要有 液压驱 、 气压驱动 和 电气驱动 三种。 13. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 14. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 力 控制方式、 轨迹 控制方式和 示
教 控制方式。
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15. 按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 16. 机器人是 指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。 17. 在机器人的正面作业与机器人保持 300mm 以上的距离。 18. 手动速度分为： 微动 、 低速 、 中速 、 高速 。
19. 机器人的三种动作模式分为： 示教模式 、 再现模式 、 远程模式 。 20. 机器人的坐标系的种类为： 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐
标系、用户坐标系 。
21. 设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴 分别 运动。 22. 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴 平行 移动。
23. 用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ 。经过以示教点为圆心、以
75mm 为半径的圆的任一点即视为达到。
24. 机器人的腕部轴为 R，B，T ， 本体轴为 S， L，U 。 25. 机器人示教是指： 将工作容告知产业用机器人的作业 。
26. 机器人轨迹支持四种插补方式，分别是 关节插补 ， 直线插补 ，圆弧插补 ，
自由曲线插补 ， 插 补 命 令 分 别 是 MOVJ，MOVL，MOVC
27. 机器人按机构特性可以划分为 关节机器人 和 非关节机器人 两大类。 28. 机器人系统大致由 驱动系统 、 机械系统 、 人机交互系统 和 控制系统 、
感知系统 、 机器-环境交互系统 等部分组成。
29. 机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度 。
30. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和 运动 与关节空间之间的关
系。
31. 常用的建立机器人动力学方程的方法有 牛顿 和 拉格朗日 。
32. 6自由度机器人有解析逆解的条件是 机器人操作手的独立关节变量多于末端执
行器的运动自由度数 。
33. 机器人的驱动方式主要有 液压 、 气动 和 电动 三种。
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