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叶菜类钵苗移栽机的研制
图10 穴培模式下的叶菜
2.3叶菜移栽的需求分析
根据叶菜培养模式的不同，我们需要的移栽装置也略有差异，农科院要实现的移栽主要有两类，一类是将育苗穴盘中的幼苗移栽到水浮穴盘中，另一类是将育苗穴盘中的幼苗移栽到种植穴盘或农田中。传统情形下，幼苗的移栽都是靠人工完成的，人工移栽工作强度大，效率低，如果能通过一种移栽装置来自动完成移栽，那么可以大大的节省劳动力，同时提高移栽效率，从而获得更大的经济效益。
叶菜移栽，是生产过程中的一个重要环节，有利于弥补光照不足等缺点，实现光热资源的充分利用。同时，通过移栽便于在温室下进行统一管理，成苗率高，成本低。所以，设计一种简单可靠的移栽装置具有一定的经济效益和社会效益。 2.3.1 水培模式下的移栽
水培模式下，主要是将育苗穴盘中的幼苗按行移栽到水浮穴盘中，这需要通过一定的机械装置实现。移栽动作主要为抓取-移动-分散-放置四步。
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2.3.2 传统模式下的移栽
传统模式下，主要是将育苗穴盘中的幼苗移栽到农田中，同样通过机械装置可
实现，移栽动作主要是针插-夹持-移动-放置四步。图10是用于移栽到农田中的育苗穴盘，图12是连同基质一起提出的待移栽幼苗。
图11用于移栽到农田中的育苗穴盘 图12 连同基质一起的待移栽幼苗
第三章 方案的设计以及优化
我们通过多次讨论以及借鉴国内外的一些移栽机，把本项目分解成三个部分：末端执行器，定位装置和输送装置。 3. 1 末端执行器
末端执行器我们讨论了很多种方案，而且一一画出了三维图，最后做出了两个手抓，一个末端执行器。接下来我就通过图片来给大家展示我们所做的过程。
3.1.1三驱动开合式移钵装置
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图13 三驱动开合式移钵装置三维示意图
本末端执行器，其特征在于：该执行器包括由动力机构驱动的开合机构、两个对称布置且由开合机构带动作开合运动的安装面板以及布置在每个安装面板上且由间距调节机构驱动的若干个托盘；每个安装面板上的若干个托盘，还分别与另一安装面板上的若干个托盘一一相互对应组合成若干对用于夹持育苗杯的手抓。 特点：
(1)本装置用三个气缸提供动力；
(2)两排滑块的平行移动使夹持装置等变距缩放；
(3)顶部气缸伸出使得对称的夹片相互闭合，两侧的气缸伸出驱动连杆机构变形实现间距放大。
本装置的优缺点：优点为可靠性高；缺点为因密集穴盘中苗距较小，实际操作可能伤苗。
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3.1.2双驱剪叉式稀植移钵装置
图14剪叉式移钵机械手
剪叉式移钵机械手，其特征在于：所述装置包括由气缸驱动的剪叉机构、在剪叉机构末端的夹合托板和模拟刹车拉紧机构使得执行器进行夹持动作。
所述剪叉机构包括固定在两侧挡板上的针筒气缸，对称组合形成多个菱形状的连接板，连接板通过三孔轴与长杆连接，长杆中第二根为固定杆，另两根为活动杆 （可上下运动）。该气缸通过连接件推动最外侧的剪叉连杆运动，从而使菱形变形，最终间距扩大。
所述模拟刹车拉紧机构包括固定座上的双杆气缸、把气缸和托板项链的刹车线，六根刹车线分别通过在外壳上端和气缸上六个孔的长条，再分别固定在气缸推杆的六个孔上，最后连在夹合托板，短弹簧固定在夹合托板内的刹车线上。
所述夹合托板由上、下两层组成，上下两托板通过扭轴结合，塑胶垫在两托板之间防止变形，下托板固定一半圆套，套住模拟刹车拉紧结构的刹车线末端，上托板有3孔，分别为了连接刹车线和固定托班在剪叉机构的直杆（使其能够左右平移）。
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