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(4)伺服机构：一般包括各种伺服元件和功率驱动元件。其功能是将输出装置发出的进给脉冲转换成生产机械相应部件的机械位移(线位移、角位移)运动。
(5)加工机械：即数控系统的控制对象，各种机床、织机等。目前已有专门为数控装置配套设计的各种机械，如各种数控机床，它们的机械结构与普通机床有较大的区别。
4.什么是逐点比较插补法？直线插补计算过程和圆弧插补计算过程各有哪几个步骤？
逐点比较法插补运算，就是在某个坐标方向上每走一步（即输出一个进给脉冲），就作一次计算，将实际进给位置的坐标与给定的轨迹进行比较，判断其偏差情况，根据偏差，再决定下一步的走向（沿X轴进给，还是沿Y轴进给）。逐点比较法插补的实质是以阶梯折线来逼近给定直线或圆弧曲线，最大逼近误差不超过数控系统的一个脉冲当量（每走一步的距离，即步长）。
直线插补计算过程的步骤如下：
(1)偏差判别：即判别上一次进给后的偏差值Fm是最大于等于零，还是小于零；
(2)坐标进给：即根据偏差判断的结果决定进给方向，并在该方向上进给一步；
(3)偏差计算：即计算进给后的新偏差值Fm+1，作为下一步偏差判别的依据；
(4)终点判别：即若已到达终点，则停止插补；若未到达终点，则重复上述步骤。
圆弧插补计算过程的步骤如下：
(1)偏差判别
(2)坐标进给
(3)偏差计算
(4)坐标计算
(5)终点判别
5.若加工第二象限直线OA，起点O（0，0），终点A（-4，6）。要求：
(1)按逐点比较法插补进行列表计算；
(2)作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
解：由题意可知xe=4,ye=6，F0=0，我们设置一个总的计数器Nxy,其初值应为
yE(-4,6)654321x-6-5-4-3-2-10Nxy=|6-0|+|-4-0|=10，则插补计算过程如表3—1所示。根据插补计算过程表所作出的直线插补走步轨迹图如下图所示。
表3—1
步数 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 起点 F0=0 Nxy=10 1 F0=0 -X F1=F0-ye=-6 Nxy=9 2 F1<0 +Y F2=F1+xe=-2 Nxy=8 3 F2<0 +Y F3=F2+xe=2 Nxy=7 4 F3>0 -X F4=F3-ye=-4 Nxy=6 5 F4<0 +Y F5=F4+xe=0 Nxy=5 6 F5=0 -X F6=F5-ye=-6 Nxy=4 7 F6<0 +Y F7=F6+xe=-2 Nxy=3 8 F7<0 +Y F8=F7+xe=2 Nxy=2 9 F8>0 -X F9=F8-ye=-4 Nxy=1 10 F9<0 +Y F10=F9+xe=0 Nxy=0 6.设加工第一象限的圆弧AB，起点A（6，0），终点B（0，6）。要求：
(1)按逐点比较法插补进行列表计算；
(2)作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
解：插补计算过程如表3—2所示。终点判别仍采用第二种方法，设一个总的计数器Nxy，每走一步便减1操作，当Nxy=0时，加工到终点，插补运算结束。下图为插补过程中的走步轨迹。
表3—2
偏差判步数 别 坐标进偏差计算 给 坐标计算 终点判别 起点 F0=0 x0=6,y0=0 Nxy=12 1 F0=0 -X F1=0-12+1=-11 x1=5,y1=0 Nxy=11 F2=-11+0+1=-12 F1<0 +Y 0 x2=5,y2=1 Nxy=10 3 F2<0 +Y F3=-10+2+1=-7 x3=5,y3=2 Nxy=9 4 F3<0 +Y F4=-7+4+1=-2 x4=5,y4=3 Nxy=8 5 F4<0 +Y F5=-2+6+1=5 x5=5,y5=4 Nxy=7 6 F5>0 -X F6=5-10+1=-4 x6=4,y6=4 Nxy=6 7 F6<0 +Y F7=-4+8+1=5 x7=4,y7=5 Nxy=5 8 F7>0 -X F8=5-8+1=-2 x8=3,y8=5 Nxy=4 9 F8<0 +Y F9=-2+10+1=9 x9=3,y9=6 Nxy=3 x10=2,y10=10 F9>0 -X F10=9-6+1=4 6 Nxy=2 x11=1,y11=11 F10>0 -X F11=4-4+1=1 6 Nxy=1 x12=0,y12=12 F11>0 -X F12=1-2+1=0 6 Nxy=0 7.三相步进电机有哪几种工作方式？分别画出每种工作方式的各相通电顺序和电压波形