发布时间 : 星期三 文章基于PLC和组态王的气动机械手监控毕业论文更新完毕开始阅读
移动速率为400Hz（PLSY设置为800，驱动器细分度为2）。到位后进入下一步。 3）A点动作阶段
S24步：计时器T1计时2秒，同时手爪闭合抓物，两秒后进入下一步。 S25步：抓物后上升，采用PLSR指令，上升和下降时间600ms，中间移动30mm。到位后进入下一步。为防止机械手出错造成损伤，采用了限位保护，若未完成指令就到达上限位SQ3，则机械手停止运动。
S26步：Y007置位，0步中的旋转码盘接通，底盘开始旋转时，码盘发出脉冲给计数器C0，C0计满20个脉冲后，Y12置位，控制底盘停止转动，机械手到达B点。之后Y012、Y007置零，进入下一步。 4）B点动作阶段
S27步：与S25步相对应下降一定高度。
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S28步：手爪放松，将物品放置于B点等待加工。
S29、S30步：手爪上升,定时器定时3秒，等待物品加工完成。 S31、S32步：此时模拟加工已经完成，手爪下降，再次夹紧物品。
S33、S34步：机械手上升，底盘顺时钟转动，当机械手到C点，限位SQ1控制底盘停止转动。 5）C点动作阶段
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S35步：手爪逆时针旋转，到位后限位SQ9动作，控制手爪停止。 S36、S37步：机械手左移、下降到适合的位置之后，置位下一步。
S38、S39、S40步：手爪放松，将物件放在C点后手爪上升，再右移。
S41步：底盘逆时针旋转，同时手爪顺时针旋转，都到达限位后，SQ8及SQ2动作，结束底盘和手爪旋转，此时机械手又回到A点，置位下一步。
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6）回归阶段
S42步：机械手下降，之后回到S24步。程序结束。
至此，机械手经过一系列动作完成一个循环。之后再回到S24步，循环动作，将物品一一运送到C处。
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