发布时间 : 星期二 文章基于PLC和组态王的气动机械手监控毕业论文更新完毕开始阅读
（二）数据变量的设置
设置数据变量之后，将它们连接到画面中的各个部分。
图25. 数据变量设置
（三）组态王与PLC的通讯设置
按照给配置向导设置步骤，将组态王画面与PLC连接到一起，串口的配置要与实际接口相同。如实际使用的COM3接口则选择COM3进行连接。
设置波特率为9600、数据位为7、停止位为1、通信方式为：RS232
图26. 设置向导画面
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（四）实际监控
点VIEW运行，打开画面后就可以监控机械手运动状态了。
图27. 组态王监控画面图组
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六、小结
（一）设计和调试过程遇到的问题及解决方法
经过将近两个月的时间，已基本完成了毕业设计。在设计和调试的过程中，一边学习新知识一边巩固课堂上学过的内容，很多内容在课堂上和实际动手会有很大的不同。所以遇到了不少的问题，编程以及调试时都遇到了一系列的困难，发现问题和解决问题的过程，锻炼了专业技能，提高了动手能力和解决问题的能力，更增加了自己的毅力和耐性。 1.外部接线问题
刚开始接线时，把各轴限位检测模块的COM端接在了GND端，使PLC检测不到限位信号，后来在老师的更正下，我把检测模块的COM端与输出端的COM端连在了一起，解决了限位开关信号检测的问题。之后在接线的过程中我都会记得形成回路才能使接线不产生错误。 2.PLC选型的问题
由于对PLC类型及特点不够了解，我们无意中采用了继电器输出型的PLC主机，无法使步进电机动作。后来经过老师指导，采用了晶体管输出型的PLC，顺利完成了控制功能。 3.接近开关使用
在进行手爪的旋转调试时，手爪经过限位时，有时候会不停止而是继续转动。经过检查发现，接近开关上的铁块和接受点必须要在一定近距离的范围内才能作用，手爪旋转使得两者距离离开了有效范围。调整了铁块和接受点距离之后，问题迎刃而解。
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4.合并程序
未来提高机械手的工作效率，将一些步骤进行了合并，这样，没走一个循环虽然节省的时间不多，但是若是在实际的持续循环生产过程则能起到很大的作用。 5.特殊辅助继电器M8029的使用
由于不了解它的作用，在合并两个步骤的时候，M8029只在执行完上方一条指令后就接通，导致上面的指令没有走完就直接结束。后来调整了指令顺序后解决了问题。 6.步进电机控制问题
开始时，由于程序中的PLSR指令里设置的频率太高并且细分度太小，使得两个步进电机在工作时失步，机械臂只在原地震动而不动作，最后经过细分度和频率的调节是步进电机运作。
经过不断查阅资料，研究、改进，最终程序调试成功。机械手运行良好，动作正确、符合控制要求。
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