发布时间 : 星期三 文章基于超声波测距的智能小车设计 - 图文更新完毕开始阅读
图4.10 L298N内部的内部逻辑图
L298N引脚图如图4.11所示。
图4.11 L298N引脚图
L298N引脚功能如表4.2。
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表4.2 L298N引脚功能说明
引脚 1；15 名称 功能说明 SenseA; SenseB 电流监测端，分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地 2；3 4 5；7 6；11 8 9 10；12 13；14 Out1; Out2 VS 1Y1、1Y2输出端 功率电源电压，此引脚与地必须连接100nF电容器 Input1; Input2 1A1、1A2输入端，TTL电平兼容 EnableA;EnableB TTL电平兼容输入1EN、2EN使能端，低电平禁止输出 GND VSS 地 逻辑电源电压，此引脚与地必须连接100nF电容器 Input3; Input4 2A1、2A2输入端，TTL电平兼容 Out3; Out4 2Y1、2Y2输出端 本系统所设计的基于L298N电机驱动电路如图4.12所示。
图4.12 L298N电机驱动电路
4.6 红外遥控接收模块
遥控接收使用红外接收模块1838，该接收模块是一个三端元件，具有功耗低、抗干扰能力强、输入灵敏度高的特点。如图4.13所示，1838接AT89S52的P3.2（外中断0)。当1838V接收到遥控信号时，产生中断，处理遥控数据，处理完后返回。
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图4.13 红外遥控接收模块
遥控接收使用红外接收模块1838的外形封装如图4.14：
图4.14 遥控接收使用红外接收模块1838的外形封装
红外接收头的主要参数如下： 工作电压：4.8～5.3V 工作电流：1.7～2.7mA 接收频率：38kHz 峰值波长：980nm 静态输出：高电平 输出低电平：≤0.4V 输出高电平：接近工作电压
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第五章 软件设计
5.1 程序设计方案
5.1.1 超声波测距程序设计方案
主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收中断程序、报警子程序及显示子程序等部分组成。
在系统硬件构架了超声波测距的基本功能之后，系统软件所实现的功能主要是针对系统功能的实现及数据的处理和应用。根据系统硬件设计和所完成的功能，系统软件需要实现以下功能：
(1) 信号控制
在系统硬件中，已经完成了发射电路、接收电路、检测电路、显示电路、门限检测的设计。在系统软件中，要完成增益控制信号、门控信号、发射脉冲信号、峰值采集信号、远近控制信号的时序及输出。
(2) 数据存储
为了得到发射信号与接收回波间的时间差，要读出此刻计数器的计数值，然后存储在 RAM 中，而且每次发射周期的开始，需要对计数器清零，以备后续处理。
(3) 信号处理
RAM 中存储的计数值并不能作为距离值直接显示输出，因为计数值与实际的距离值之间转换公式为：S=0.5*V*T＝0.5*V*(Tr*N)其中，T 为发射信号到接收之间经历的时间，Tr 为方波信号作为计数脉冲时计数器的时间分辨率，N 为计数器的值。在这个部分中，信号处理包括计数值与距离值换算，二进制与十进制转换。
(4) 数据传输与显示
经软件处理得到的距离送显示输出，用四位 LED 表示。由于采用了单片机AT89S52并考虑整个系统的控制流程，整个系统软件都有 AT89S52系列单片机汇编语言实现。由于距离值的得出及显示是在中断子程序中完成的，因此在初始化发射程序后进入中断响应的等待。在中断响应之后，原始数据经计数值与距离值换算子程序，二进制与十进制转换子程序后显示输出。整个系统软件功能的实现可以分为主程序、中断服务程序等几个主要部分。 5.1.2 超声波测距显示程序设计
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