发布时间 : 星期一 文章运动控制系统思考题和课后习题答案更新完毕开始阅读
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K T s (2) 上升时间3.3 0.33rt T S
过度过程时间 3
6 6 0.1 0.6s
nt T s
3
如要求0.25rt s
查表3-1则应取 1, 0.5KT , 2.4 2.4*0.1 0.24rt T s 这时1/ 10K T ,超调量=16.3%。
3.6有一个系统其控制对象的传递函数为1 01.0 10 1 )(1 ss K
sWobj要求设计一个无静差
系统在阶跃输入下系统超调量≤5按线性系统考虑。试对系统进行动态校正决
定调节器结构并选择其参数。
解按典型I型系统设计选0.5, 0.707, 3-1 % 4.3%
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KT 查表 得。
选I调节器1
( ) ,W s s
校正后系统的开环传递函数为1 10
( ) , T 0.01
(0.01 1) W s
s s
这样 K=10/已选KT0.5, 则K0.5/T=50, 所以10/ 10/50 0.2K S积分调节器1 1 ( ) 0.2 W s s s
。
3.7有一个闭环系统其控制对象的传递函数为)
102.0( 10
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)1( )(1
ssTss K
sWobj要求校正为
典型Ⅱ型系统在阶跃输入下系统超调量≤30按线性系统考虑构
并选择其参数。 解应选择PI调节器1( 1) ( 1)
( ) , ( )
( 1)PI PI
PIK s K s KW s W s
s s s Ts
校正后系统的开环传递函数
对照典型Ⅱ型系统 1/ , h 8 3-4PIK K K hT
,选 查表 %=27.2%满足设计要
求。 这样8*0.02 0.16
hT s 1
2 2 2 21 8 1
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试决定调节器结。.
175.78, / 175.78*0.16/10 2.81
2 2*8 *0.02PIh
K K K K h T
3.8在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中已知电动机的
额定数据为60
NPkW , 220NUV , 308NIA , 1000Nnr/min , 电动势系数eC=0.196 V·min/r , 主回路总电阻R=0.18Ω,触发整流环节的放大倍数sK=35。电磁时间常
数lT=0.012s,机电时间常数mT=0.12s,电流反馈滤波时间常数iT0=0.0025s,转速反馈滤波
时间常数nT0=0.015s。额定转速时的给定电压(Un
*)N =10V,调节器ASRACR饱和输出电压 Uim
*=8V,Ucm =6.5V。
系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量i≤5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量n≤10%。试求
1确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在1.1NI以内)和转速反馈系数α。
2试设计电流调节器ACR,计算其参数Ri, 、Ci 、COi。画出其电路图,调节器输入回路电
阻R0=40 k。
3设计转速调节器ASR,计算其参数Rn 、Cn 、COn。(R0=40kΩ) 4计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn。
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