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23E1-10B二位三通阀
3.4总体系统图
图 3.4总体系统图
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1、总体系统图如图3.4所示
2、工作过程
小臂伸长→手部抓紧→腕部回转→小臂回转→小臂收缩→手部放松 3、电磁铁动作顺序表 元件 动作 小臂伸长 手部抓紧 腕部回转 小臂收缩 － － － － + + + - + - - - 11 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT - - + - - - - - 手部放松 卸荷 － ＋ - ± + ± - ± - ± 图 3.5总体系统图
4、确电机规格：
液压泵选取CB-D型液压泵，额定压力P=10Mpa，工作流量在32～70ml/r之间。选取80L/min为额定流量的泵，
因此：传动功率 N=P×Q/η （3.1）
式中：η=0.8 （经验值）
所以代入公式（3.1）得：
N=10×80×103×106/60×0.8
=16.7KN
选取电动机JQZ-61-2型电动机，额定功率17KW，
转速为2940r/min。
第四章 抓取机构设计
4.1手部设计计算
一、对手部设计的要求 1、有适当的夹紧力
手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。 2、有足够的开闭范围
夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图4.1所示。
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图4.1 机械手开闭示例简图
1.手指 2.销轴 3.拉杆 4.指座
3、力求结构简单，重量轻，体积小
手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。 4、手指应有一定的强度和刚度 5、其它要求
因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。 二、拉紧装置原理
如图4.2所示【4】：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。
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图4.2 油缸示意图
1、右腔推力为
FP=（π／4）D2P =（π／4）?0.52?25?103 =4908.7N
2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为：
F1=（2b／a）?（cosα′）2N′ 其中 N′=4?98N=392N，带入公式2.2得：
F1=（2b／a）?（cosα′）2N′ =(2?150/50)?（cos30o）2?392
=1764N
则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η =1764?1.5?1.1/0.85=3424N
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4.1）4.2）4.3）（
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