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远动终端(RTU)
(1)796总线(Multibus)。 (2)STD总线。 (3)PCI总线。
采用PCI总线构成RTU，可以利用工业控制PC机的资源，且可直接采用众多的PC总 线接日板，既可降低成本，又可提高可靠性。利用工控机的键盘、显示、磁盘、打印等资源，可以容易地构成当地功能系统。
2．分布式RTU装置
集中式RTU装置因采用单处理器，CPU负荷过重往往不能满足被控系统自动化的不断发展的要求。如电力系统自动化的不断发展，要求RTU能够采集更多的开关量、模拟量和电度量，能够进行更多路的遥控和遥调，能够与更多的调度主机建立联系，此外对事件顺序记录(SOE)的站内分辨率的要求也有提高的趋势。同时，采用总线的集中式RTU装置也不便于采集不在同～现场的参数。而多CPU结构、各模块间以串行总线相互联系的分布式微机远动装置则能很好地实现以上功能。
分布式微机远动装置较集中式微机远动装置具有如下优点：布置灵活，便于采集地理上分布的信号；连线简单，可靠性高；便于扩容，容量可以增大；便于采用交流采样方式；便于实现多规约转发和一发多收。但是分布式微机远动装置的最小配置成本较集中式微机远动装置高，因而在小配置情况下，不如集中式微机远动装置经济。
分布式微机远动装置的特征为：多CPU、串行总线、智能模块，既可以柜集中组屏，又可以分散布置。
4．4 RTU软件
微机远动系统的最突出特点是利用某种通信网络将分散在现场(或现场附近)执行数据采集和控制功能的各现场控制站与位于操作中心(或监视中心)的各个操作管理站连接起来，共同实现分散控制、集中管理的功能。构成微机的监控系统的现场控制站在组成上和能力上有较大的差别，有的现场控制站功能很强，它可以完成几百点(甚至上千点)的数据采集，实现几十到上百个控制回路，甚至可以实现一一些高级控制功能、白适应功能和一些基本的专 家系统功能。而有的现场控制站由一个简单的单片机组成，完成十几点到几十点的数据采集，实现几个控制回路。此外，有些现场控制站只具有采集处理功能而没有控制功能，它们只能称为采集站。但是，一个较通用的现场控制站一般应具备各种数据点(如模拟量输入、开关量输入、脉冲积累量输入)的采集，控制输出(模拟量输出、开关量输出、有的还具有脉宽调制输出)，自动控制(包括连续调节控制和顺序控制)以及网络通信功能。要实现上述功能，
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现场控制站应该配有一个功能完善的软件系统。
4．4.1 现场控制站的软件结构
现场控制站要具有很高的可靠性和实时|生。所以除了现场控制站的硬件应适当的选择(如高可靠的结构、器件、较高档的处理器、较强的中断处理能力)以外，现场控制站的软件也应具有高可靠性和实时性。此外，现场控制站一般无人机接口(或人机对话不太方便)，所以它应具有较强的自治性，即软件的设计应避免死机的发生，并且具有较强的抗干扰能力和容错能力。
多数现场控制站软件采用模块化结构设计，有时甚至不用操作系统。软件系统一般分为执行代码部分和数据部分。执行代码部分一般固化在EPROM中，而数据部分则保留在RAM中，在系统复位或开机时，这些数据的初始化值可以从网络上装入。
现场控制站的执行代码一般分成两个部分：周期执行部分和随机执行部分。周期执行部分完成周期性的功能。例如：周期性的数据采集，转换处理，越限检查，控制算法的周期性运算，周期性的网络数据通信以及周期性系统状态监测等。周期性的执行部分一般由硬件时钟定期激活。另外，现场控制站还有一些实时功能：如系统故障信号处理(如电源掉电等)、事件顺序信号(sequenceofevent)处理、实时网络数据的接收等。这类信号发生的时间不定，而一旦发生就要求及时处理。这类信号一般用硬件中断激活。
早期的计算机控制系统的软件一般都是专用的。它们大都采用数组的形式来定义数据结构，而且数据和代码部分密切相关。当今软件一般都是采用通用形式，即一套系统可以适应不同的控制对象。对于不同的对象，只需生成不同的数据库即可。为了实现现场控制站能够应用于不同的对象，它的软件必须设计成代码部分与对象无关，而不同的应用对象只会影响数据部分。
4．4．2现场控制站的数据结构
从前面介绍的现场控制站软件的结构和特点，可知促使现场控制站不修改程序代码的核心概念是现场控制站的数据结构。
因为实时数据库在系统运行过程中不断的刷新它的内容，直接反映了该现场控制站的运行状况。实时数据库是整个现场控制站软件系统的中心环节。它相当于一个运载工具，将各部分的信息(包括状态、控制、数据)从一个执行模块传到另一个执行模块。也可以将它理解成一个仓库，从各通道采集来的数据，以及网络传给此现场控制站的数据都存在实时数据库中，而别的模块(如输出模块，控制算法等)需要数据时，可以不直接到硬盘上去取，而是直接从实时数据库中去取就可以了，同时运算的中间结果也存放在实时数据库中。实时数据库的另一个作用是实现实时数据共享，如几个控制算法都需要某一个模拟量输入信号，如果没有实时数据库，则每次用到此数据都得去通道上输入，同时，每个模块必须重复的输入、转换和存储该数据。而有了实时数据库，只需要一个输入模块周期性的输入该点的信息，并完成转换、极限检查，将结果放在数据库中，这样不论有多少控制算法需要此点的数据，只要去实时数据库中取来用即可。
目前，微机远动系统RTU的实时数据库结构千差万别，各具特色。但一般的通用系统的实时数据库应该包括系统中所处理的各种点(包括采集点，输出控制点，计算中间变量点)的几方面的信息：点索引标识，点字符名称，说明信息，报警管理信息，显示用信息，转换用信息以及一些算法的计算用信息。
系统中不同的点所对应的信息是不同的，有的很长，如一般一个模拟粮店可能需要l00多个字节，而一个开关量可能只需要60个字节的信息。为了节约内存，通常在系统的实时数据库中定义几种不同的数据结构，但又不能过于琐碎，否则会增加访问的难度和时间。
例如，系统的硬件支持以下几种类型的信号：模拟量输入、模拟量输出、开关量输入、开关量输出，同时目标系统中往往还存在着大量计算，而这些计算所产生的中间结果也要参
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与报警监测和显示，因此，这些数据也要存入数据库，以方便管理。模拟量信号的输入和输出只是转换的方式和数据传输方向不同，转换需要差不多相同的信息。因此，一般定义模拟量输入和输出信号为一种数据结构(AN结构)；定义开关量的输入和输出为另一种数据结构(DG结构)；定义计算量(模拟计算量)为一种数据结构(AC结构)；此外还定义脉量累计为一种数据结构(PA结构)。为了节省内存和方便查找，现场控制站的实时数据库通常可以设计成如图所示的结构。数据库的大小和实际的点数有关，这些数据信息一般存储在现场控制的RAM中，该RAM通常为带电池保护，以防掉电后数据丢失。
该数据区通常为一个公共数据区，各输入、输出模块和控制算法模块都可以直接访问。因此，该数据区的存储地址(特别是索引区地址)一般是固定的。对该数据区的的访问一般有下列几种形式：
(1)输入模块和输出模块取得通道信息和转换信息，进行相应的运算，并将结果存入数据库。输入模块存回实时值，报警检验结果等，输出模块则存回执行输出的结果状态。 (2)控制算法从数据库中取得它计算所用到的输入变量的值，如PID算法的相关参量 值等，而将控制结果写回数据库。
(3)广播数据模块周期从数据库中取出各记录的实时值广播到网上，刷新其他各站的数据库。
(4)网络接收模块接到网上的控制信息包之后，将该信息(如果为某一点的改变了的信息)写回到该点记录中。如接收下装数据库信息后，则直接将接受的信息依次写回各点记录。 4．4.3现场控制站的输入输出软件
一般的微机监控系统中，现场控制站的执行代码(包括输入、输出处理模块，控制回路 运算模块和顺序逻辑控制模块等)都固化在EPROM中。而且，各算法均是以模块的形式编程的。各个模块的调用顺序按系统生成的数据和算法执行。以下讨论一下现场控制站的输入、输出处理模块的结构和特点。
一般情况下，现场控制站所处理的输入和输出按以下几种方式进行：
(1)按数据所设定的周期定时巡回输入和输出，一般由硬件时钟定时激活。 (2)某些事件顺序记录信号的输入是靠硬件中断来驱动的。
(3)为了提高实时性，一般的控制算法可以直接调用数据库中的数据，经过算法运算，接着调用输出模块将控制结果直接送往输出通道。
一个通用现场控制站上一般固化有下列几种数据处理模块： (1)开关量输入模块。 (2)开关量输出模块。 (3)模拟量输入模块。 (4)模拟量输出模块。 (5)脉冲量输入模块。 (6)中断处理模块。 现场控制站的输入处理一般包括模拟量信号的输入，开关量信号的输入，脉冲累积量的 输入等。有的系统现场控制站可以和别的只能控制站(如单回路调节器、可编程逻辑控制器或智能仪表等)相连。因此，这种现场控制站还支持某种串行接口的数据输入、输出(一般采用RS232、RS485协议)。
周期性的数据输入巡检过程可以有两种执行方式：一种是依次将各物理通道的机器码输入，将结果存入一个中间缓冲区，然后再逐个的进行信号的处理、转换及报警检测等；另一方式是根据数据库中各数据点的顺序，对每一点进行输入处理，将结果存入数据库中，然后输入处理下一点。
1．开关量的输入
开关量的输入一般是分组进行的，即一次输入操作可以输入8位或16位开关状态，然后分别写入对应的实时数据库，并进行报警预测。开关量的报警检测相对来说很简单，只要判别一下当前值与系统所设置的报警值是否一样，如果一样，则置报警位。
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2．模拟量输入处理
与开关量输入信号相比，模拟量输入信号的处理要复杂很多，首先是送出通道地址，选中所输入的通道，接着启动A／D转换，延时，读入A／D转换的结果，然后软件要进行一系列的处理(如尖峰信号的抑制、数字滤波、工程单位值的转换、报警检查、仪表测量报警检测、写回数据库等等)。下边讨论软件所做的处理。
尖峰信号的抑制。在连续性模拟量信号的输入中，由于过程参数一般不可能瞬间突变，所以真正的物理信号一般不应出现尖峰信号，但会产生强烈感应电压的电器设备(如电焊、大的电动机等)在附近突然启停、雷电、电源故障、仪表或电缆故障都可能在信号传输线上 产生尖峰干扰。尖峰信号一般持续的时间很短暂，但是如果恰好出现在取样时刻，就会造成较大的失真。尖峰信号抑制是一种消除这类突变的方法。
实际处理中，可以用下面方法实现某种程度的抑制尖峰干扰。在每一时刻，同时保留上一周期的值和一个允许的信号变化范围。如果本周期的A／D转换结果超出上周期值的允许变化范围，则取消本次输入的A／D转换结果，延时一段时间，重复采集该通道的输入值，然后再进行比较。如果一个或几个毫秒之后，该值回到正常范围，则取该正常范围内的值为有效输入值。否则，如果几次重复采集输入之后，输入仍然为空或满量程，则说明传感器或输入通道上出现了故障，应当报警。
数字滤波。现场控制站所直接处理的大部分信号，所对应的对象或过程都具有较大的惯性和时间常数，所以一般不会产生突变。但由于各种电气干扰的存在或设备不稳定，信号输入计算机时，不可避免的会引入一些微小的波动。有时，电源的波动也会引起信号的波动。虽然在硬件线路中一般都有滤波措施，但在软件中我们也可以采取一些软件滤波技术来得到较好的信号值。
在众多微机远动系统中，现场控制站的功能差别很大，有的现场控制站功能很简单，只是由一些基本的模块组成，很多功能上移到上一级的系统进行。现在，有一种趋势是将微机监控系统进一步分散，即多次用智能自动化仪表和现场总线将各仪表用到现场控制站。这样会带来软件的变化。另一些使用单片机将各采集控制模板智能化，这些单片机本身可以实现基本的控制功能，由此减轻了现场控制站主处理器的负担，也带来了软件的变化。
随着处理器的功能不断增强，成本价格不断下降，不但提高了现场控制站的性能，同时又可以将许多上位机的高级控制功能(如自适应控制、优化控制等)下移到现场控制站进行。
4．4．4 RTU软件设计
软件的功能模块层次结构如图4．3所示。
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