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青岛理工大学毕业设计（论文）用纸
例如：小车的左直角拐弯的控制代码如下 void CRobot2Dlg::OnButton7() { }
通过运行程序，点击此按钮可以实现小车的左转弯的运动。
2.3.2 下位机程序介绍
A 主要功能及实现
本设计主要实现了只能小车在运动过程中的直行，后退，停止及转弯，下面详细介绍各功能的实现情况。
sbit input1=P1^3; sbit input2=P1^2; sbit input4=P1^0; sbit input3=P1^1; sbit en=P3^6;
分别定义input1,input2,input4,input3为P1口的第3,2,0,1位，以便进行位操作,定义en为p3口的第六位。
首先进行单片机的初始化。
TMOD=0x22; TH0=0x38;
// TODO: Add your control notification handler code here
CSerial ser;
char buf[1]; buf[0]=Rob_left_one; ser.Open(com,9600);
ser.SendData(buf,com);
ser.Close();
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TL0=0x38;
TH1=0xfd; TL1=0xfd; TR0=1; TR1=1; REN=1; SM0=0; SM1=1; EA=1; ES=1; ET0=1;
对定时器方式选择寄存器TMOD的操作，确定是按定时器的工作模式，TH0和TL0分别是定时器0的高低8位，赋初值为0x38，TH1和TL1分别是定时器1的高低八位，赋初值为0xfd。TR0=1，TR1=1表示分别启动T0和T1计数器REN为接收控制位，REN=1表示允许接收。SM0=0，SM1=1表示单片机的串行口的通信方式是10位异步收发方式，所用的波特频率则由定时器控制完成。在中断初始化方面，EA=1表示开单片机所有中断,ES=1开串行口中断，ET0=1开TO中断，初始化完毕，进入主程序循环。
主程序中，建立void carmov(uchar left,uchar right)函数，方便主程序循环语句while（）的调用。
利用switch语句的判断，例如小车的右转： case 0x06: carmov(UF,US); case 0x07: carmov(UF,UL); case 0x08: carmov(UF,UM);
break;//小车原地
break;//小车右转弧形拐弯1级 break;//小车右转弧形拐弯2级
单片机对接收到的指令通过上述语句进行判断，若收到的为0x08，则执行第三条语句，调用carmov函数，函数的两个初始值分别为UF和UM，在程序中已定义#define UF 1，#define UM 2，运行carmov函数，首先进行左轮运动情况的判断，在此例中，我们选择左轮的初值为UF。 if(left==UF)
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{ input1=1; input2=0; }
input1和input2分别赋值为1和0，表示小车左轮全速前进。 继续运行程序进行小车的右轮运动情况的判断，此例中，我们选择右轮的初值为UM。 else if(right==UM)
{ if(num<60) }
首先判断num是否小于60，若小于，则将input4和input3分别赋值为1及0，既右轮前进，否则将二者赋值为1和1，右轮停止。
通过左右轮的单独控制，完成小车的向右2级弧形拐弯。在本程序设计中，巧用定时器中断模拟产生了PWM信号，以实现控制舵机。 void tim0() interrupt 1 {
num++; if(num>=90)
{
input4=1; } else { }
input4=1; input3=1; input3=0;
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}
num=0;
简单介绍单片机模拟产生PWM信号。单片机系统实现对电机的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。
在此，我们设计num初值为0，num自加，如果num>=90时，则将num变为0继续中断程序运行，在此我们用定时器中断模拟出PWM波，将其分成90等份，在小车转动过程中，可以限制num值的大小而调整PWM波中高电平的占空比，从而实现小车电机在一个PWM周期波中的转数控制，达到小车拐弯角度的控制[1]。
具体的设计过程：例如想让小车转向左极限的角度，它的正脉冲为2ms，则负脉冲为脉冲周期20ms-2ms=18ms，所以开始时在控制口发送高电平，然后设置定时器在2ms后发生中断，中断发生后，在中断程序里将控制口改为低电平，并将中断时间改为18ms，再过18ms进入下一次定时中断，再将控制口改为高电平，并将定时器初值改为2ms，等待下次中断到来，如此往复实现PWM信号输出到电机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可使小车运动。
为保证软件在定时中断里采集其他信号，并且使发生PWM信号的程序不影响中断程序的运行(如果这些程序所占用时间过长，有可能会发生中断程序还未结束，下次中断又到来的后果)，所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行，也就是说每经过两次中断执行一次这些程序，执行的周期还是20ms。
B 程序流程图
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