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青岛理工大学毕业设计（论文）用纸
成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。每1个电机需要3个控制信号EN1、EN2、IN1、IN2，其中EN1、EN2是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。
L293D额定工作电流为1A，最大可达1.5A，Vss电压最小4.5V，最大可达36V；Vs电压最大值也是36V，但经过实验，Vs电压应该比Vss电压高，否则有时会出现失控现象。L293D内部集成了续流二极管，因此可以直接驱动感性负载，如线圈和电机。 表2-1是其使能、输入引脚和输出引脚的逻辑关系： 表2-1 EN A（B） H H H L
C MAX232芯片
IN1（IN3） H L IN2（IN4） L H 电机运行情况 正转 反转 快速停止 停止 同IN2（IN4） 同IN1（IN3） X X MAX232芯片（如图2-3）是美信公司专门为电脑的RS-232标准串口设计的单电源电平转换芯片,使用+5v单电源供电。
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图2-3
引脚介绍：
第一部分是电荷泵电路。由1、2、3、4、5、6脚和4只电容构成。功能是产生+12v和-12v两个电源，提供给RS-232串口电平的需要。
第二部分是数据转换通道。由7、8、9、10、11、12、13、14脚构成两个数据通道。其中13脚（R1IN）、12脚（R1OUT）、11脚（T1IN）、14脚（T1OUT）为第一数据通道。8脚（R2IN）、9脚（R2OUT）、10脚（T2IN）、7脚（T2OUT）为第二数据通道。TTL/CMOS数据从T1IN、T2IN输入转换成RS-232数据从T1OUT、T2OUT送到电脑DB9插头；DB9插头的RS-232数据从R1IN、R2IN输入转换成TTL/CMOS数据后从R1OUT、R2OUT输出。
第三部分是供电。15脚GND、16脚VCC（+5v）。 主要特点：
(1)符合所有的RS-232C技术标准 (2)只需要单一 +5V电源供电
(3)片载电荷泵具有升压、电压极性反转能力，能够产生+10V和-10V
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电压V+、V-
(4)功耗低，典型供电电流5mA (5)内部集成2个RS-232C驱动器
(6)内部集成两个RS-232C接收器
2.1.3 小车控制板电路图
涉及到的主要配件有：300rad/min直流电机，ATmega8515L芯片，MAX232芯片，滤波器，电容，电阻，二级管，串口接口，开关等，智能小车的原理图详见附录1。
2.1.4 小车电路板成品样图
图2-4 智能小车车体及无线接收模块
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图2-5 无线发射模块 图2-6 USB转串口模块
2.2 智能小车关键代码（见附录2）
本程序在Icc AVR仿真调试IDE中由C语言编写后生成 .Hex文件，再由双龙MCU下载程序SLISP下载到小车单片机上。它的功能为接受串口传入的16位控制命令01、02、03、04、05，并根据接收到的16位控制命令实现小车的前进、后退、左转、右转及停止功能。此程序不具有应答反馈和路径判断功能，属于完全被动的执行上位机命令的客户端程序。
2.3 智能小车程序介绍
本设计程序分为上位机和下位机，上位机主要通过MFC控制窗口对小车发送运动指令，上位机通过MFC读取指令，由计算机的串口发送给XL02-232AP1无线发送模块。无线接收模块接收命令后进行分析解码，传送给单片机AT89S52，单片机读取指令，发送控制命令给电动机驱动芯片L293D，驱动电机运转，从而实现智能小车的运动。
2.3.1 上位机程序介绍
上位机是用MFC写成的应用程序，主要目的为通过COM口向串口发送数据到无线发送模块，经接收模块接收后控制小车的运行轨迹。
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