发布时间 : 星期四 文章基于单片机的无刷直流电机的控制系统更新完毕开始阅读
图5 传感器输出波形
2.三三通电方式
所谓三三通电方式，是指每一瞬间均有三只功率管同时通电，每隔60°换相一
次，每个功率管通电180°。它们的导通次序是VF1VF2VF3、VF2VF3VF4、VF3VF4VF5、VF4VF5VF6、VF5VF6VF1、VF6VF1VF2、VF1VF2VF3… 当VF6VF1VF2导通时，电流从VF1流入A相绕组，经B相和C相绕组（这时B、C两相绕组为并联）分别从VF6和VF2流出。这时流过B相和C相绕组的电流分别为流过A相绕组的一半，其合成转矩如图6a所示，其方向与A相相同，大小为1.5Ta。经过60°电角度后，换相到VF1VF2VF3通电，即先关断VF6而后导通VF3 （注意，一定要先关VF6而后通VF3，否则就会出现VF6和VF3同时通电，则电源被VF3 VF6短路，这是绝对不允许的）。这时电流分别从VF1和VF3流入，经A相和B相绕组（相当于A相和B相并联）再流入C相绕组，经VF2流出，合成转矩如图6b所示，其方向与C相相同，转子再转过60°电角度后大小仍为1.5Ta。再经过60°电角度后，换相到VF1VF2VF3通电，而后依次类推，循环往复。它们的合成转矩矢量图如图6c所示。
9 / 37
a）VF6VF1VF2导通时的合成转矩 b）VF1VF2VF3导通时的合成转矩 c）三三通电时的合成转矩
图6 三三通电时的合成转矩矢量图
在这种通电方式里，每瞬间均有三个功率管通电。每隔60°换相一次，每次有一个功率管换相，每个功率管导通180°。从某一相上看，它们的电压波形如图7所示。
图7 星形联结三三通电方式其中一相电压波形
此外，根据直流侧电源性质的不同可分为两种：直流侧是电压源的称为电压型逆变电路，直流侧是电流源的称为电流型逆变电路。它们各有特点，本系统使用电压型逆变电路，它有以下特点：
(1)直流侧为电压源，或接有大电容，相当于电压源，直流侧电压基本无脉动，直流回路呈现低阻抗。
(2)由于直流电压源的钳位作用，交流侧电压波形为矩形波，并且与阻抗角无关，而交流侧电流波形和相位因负载阻抗角而异。
(3)当交流侧为阻感性负载时需提供无功功率，直流侧电容起缓冲无功能量的作用，为了给交流侧反馈的无功能量提供通道，逆变桥给臂都并联反馈二极管。
10 / 37
三、脉宽调制（PWM）技术 （一）脉宽调制的原理
脉宽调制（PWM）是利用数字输出对模拟电路进行控制的一种有效技术，尤其是在对电机的转速控制方面，可大大节省能量。
PWM具有很强的抗噪性，且有节约空间、比较经济等特点。模拟电路控制有以下缺陷：模拟电路容易随时间漂移，会产生一些不必要的热损耗，以及对噪声敏感等。而在用了PWM技术后，避免了以上缺陷，实现了用数字方式来控制模拟信号，可以大幅度降低成本和功耗。
PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，从而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等。
在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。也正因为如此，PWM又被称为“开关驱动装置”。如图8所示。
图8 PWM占空比原理
设电机始终接通电源时，电机转速最大为Vmax，设占空比为D= t1 / T，则电机的平均速度为Va = Vmax * D，其中Va指的是电机的平均速度；Vmax 是指电机在全通电时的最大速度；D = t1 / T是指占空比。由上面的公式可见，当我们改变占空比 D = t1 / T时，就可以得到不同的电机平均速度Vd，从而达到调速的目的。严格来说，平均速度Vd 与占空比D并非严格的线性关系，但是在一般的应用中，我们可以将其近似地看成是线性关系。 （二）脉宽调制方式
PWM控制的基本原理很早就已经提出,但是受电力电子器件发展水平的制约,在上世纪80年代以前一直未能实现.直到进入上世纪80年代,随着全控型电力电
11 / 37
子器件的出现和迅速发展,PWM控制技术才真正得到应用.随着电力电子技术,微电子技术和自动控制技术的发展以及各种新的理论方法,如现代控制理论,非线性系统控制思想的应用,PWM控制技术获得了空前的发展.到目前为止,已出现了多种PWM控制技术,根据PWM控制技术的特点,到目前为止主要有以下8类方法：
1. 相电压控制PWM
（1）等脉宽PWM法 （2）随机PWM （3）SPWM法 ①等面积法 ②硬件调制法 ③软件生成法 ·自然采样法 ·规则采样法 ④ 低次谐波消去法 （4）梯形波与三角波比较法 2. 线电压控制PWM
（1）马鞍形波与三角波比较法 （2）单元脉宽调制法 3. 电流控制PWM （1）滞环比较法 （2）三角波比较法 （3）预测电流控制法 4. 空间电压矢量控制PWM 5. 矢量控制PWM 6. 直接转矩控制PWM 7. 非线性控制PWM 8. 谐振软开关PWM
12 / 37