发布时间 : 星期三 文章基于MCGS的机械手控制系统更新完毕开始阅读
湖南工业大学专科毕业设计（论文）
表3变量分配表 名字 垂直移动量 定时器复位 定时器启动 放松 放松阀 复位按钮 工件夹紧标志 计时时间 夹紧 夹紧阀 启动按钮 上行 上移阀 时间到 水平移动量 下行 下移阀 右工件 右行 右移阀 左行 左移阀 类型 数值型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 数值型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 数值型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 注释 控制定时器复位 控制定时器的启动，1启动，0停止 机械手动作控制—放松阀，输出，1有效 机械手复位控制信号，SB2输入，1有效 代表定时器计时时间 机械手动作控制—夹紧阀，输出，1有效 机械手启动控制信号，SB1输出，1有效 机械手动作控制—上移罚，输出，1有效 定时器定时时间到为1，否则为0 机械手动作控制—下移阀，输出，1有效 机械手动作控制—右移阀，输出，1有效 机械手动作控制—左移阀，1有效 4.5.2 变量定义的步骤
(1)单击工作台中的“实时数据库”选项卡，进入“实时数据库”窗口页，如图4.23所示。窗口中列出了系统已有变量“数据对象”的名称。其中一部分为系统内部建立的数据对象。现在要将表中定义的数据对象添加进去。
(2)单击工作台右侧“新增对象” 按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了一个新的数据对象。
(3)选中该数据对象，按“对象属性”按钮，或双击选中对象，则打开“数据对象属性设置” 窗口。
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4.23实时数据库窗
4.5.3 动画的制作及链接
1、指示灯的动画连接
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(1)双击启动指示灯，弹出“单元属性设置”窗口。 (2)单击“动画连接”选项卡，进入该页。 (3)单击“组合图符”，出现“？”、“>”按钮。
(4)单击“>”按钮，弹出“动画组态属性设置”窗口。单击“属性设置”选项卡，进入该页。
(5)选中“可见度”选项卡，其他项不选。 (6)单击“可见度”选项卡进入该页。
(7)在“表达式”一栏，单击“？”按钮，弹出当前用户定义的所有数据对象列表，双击“启动按钮”。
(8)在“当表达式非零时”一栏，选择“对应图符可见”。 (9)单击“确认”按钮，退出“可见度”设置页。
(10)单击“确认”按钮，退出“单元属性设置”窗口，结束启动指示灯的动画连接。
(11)单击“保存”按钮。
(12)依次对其他指示灯进行设置，依照步骤（1~11）。
经过这样的连接，当按下机械手或画面上的启动按钮后，不但相应变量的值会改变，相应指示灯也会出现亮灭的改变。 1、垂直移动动画连接：
(1)在“实时数据库”中增加一个新变量“垂直移动量”，初值：0，类型：数值型。
(2)单击“查看”菜单，选择“状态条”，在屏幕下方出现状态条。状态条左侧文字代表当前操作状态，右侧显示被选中对象的坐标和大小。
(3)估计总垂直移动距离：在上工件底边与下工件底边之间画一条直线，根据状态条大小指示可知直线长度即总垂直移动距离，垂直移动距离为104。
(4)在脚本程序的开始处增加“动画控制”语句： IF 下移=0 THEN
垂直移动量=垂直移动量+1 ENDIF
IF 上升=0 THEN 垂直移动量=垂直移动量-1 ENDIF
变化率=1个相素/每次，即每执行一次脚本程序，垂直移动量加1或减1，当然变化率也可以选大些或小些。
计算垂直移动一次脚本程序执行次数：次数=下移时间（上升时间）/循环
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策略执行间隔=5s/200ms=25次。
(1)计算：垂直移动量的最大值=循环次数* 变化率=25*1=25。 (2)在机械手监控画面中选中并双击上工件，弹出“属性设置”窗口。 (3)在“位置动画连接”一栏中选中“垂直移动”，单击“垂直移动”选项卡，进入该页。
(4)按照图4.24所示在“表达式”一栏填入：垂直移动量。在垂直移动连接栏填入各项参数。单击“确认”按钮，存盘。
(5)进入运行环境，单击“启动”按钮，观察动作。
动画组态属性设置
4.24动画属垂直性设
2、水平移动动画连接：
(1)水平移动总距离的测量：在工件初始位置和移动目的地之间画一条直线，记下状态条大小指示，此参数即为总水平移动距离。移动距离为180.
在数据库中增加一个变量：水平移动量，数值型，初值为0。 (2)脚本程序中增加以下代码： IF 前伸＝0 THEN 水平移动量=水平移动量+1 ENDIF
IF 后缩＝0 THEN 水平移动量=水平移动量-1 ENDIF
(1)脚本程序执行次数＝后缩时间（前伸时间）／循环策略执行时间=10s/200s=50次。
(2)计算：水平移动量的最大值=循环次数*变化率=50*1=50，即当水平移动量＝50时，水平移动距离为180。
(3)如图4-21所示对右滑杆、机械手、上工件、气夹分别进行水平动画连接。
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