发布时间 : 星期三 文章基于MCGS的机械手控制系统更新完毕开始阅读
湖南工业大学专科毕业设计（论文）
图5.5右移效果图
5.1.6 下移效果
机械手在加紧工件的情况下开始向下移动，下移效果类似于图5.12下移效果。在此不重复。
5.1.7 放松效果
当机械手下移停止后，点击“放松”按钮，机械手放松，工件放至又工作台上，效果如图5.6所示。
图5.6放松效果图
5.2 机械手自动画面的验证
5.2.1机械手自动监控画面 如图5.7所示。
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图5.7自动画面控制图
5.2.2 机械手自动控制移动画面
机械手自动控制移动画面同机械手手动控制画面一致
5.3 PLC的验证
PLC的验证分为：定时器、指示灯显示的功能验证。
5.3.1 定时器
图5.8定时器
本设计运用了定时器的定时功能。用定时器产生一个秒发生量，中间变量M0.0与定时器形成互锁。按下启动I0.0，定时器开始工作。实验验证如图5.8所示
5.3.2指示灯显示
根据系统设计的方案与要求当启动按钮=1时，60<垂直<90偏量机械手开始下移动，下移指示灯亮；当其最大垂直移动偏量=90，机械手抓紧，开始上移，60<垂直<90上移指示灯亮。
当其垂直偏量=60，60<水平分量<120机械手左移，左移指示灯亮；水平偏
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量=120，机械手下移，下移指示灯亮，垂直偏量=90，机械手放松，复位按钮=1，控制装置复位。
图5.9指示灯显示
5.4验证结果
通过MCGS软件和PLC的实际监控和仿真验证，了解了此系统动作基本到位，符合方案设计的基本控制要求。
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结 论
在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用PLC进行控制，大大提高了
该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用PLC进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。
利用组态软件MCGS对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。MCGS是一种比较新颖的软件，将MCGS应用于机械手的自动控制对我来说是一次新的体验。
本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是一项综合型的技术，机械手控制系统又是一个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件MCGS掌握的不熟练，软件的一些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。
通过本次毕业设计我学到了许多课本上学不到的知识,通过本次实践我深刻的体会到设计人员的艰辛及问题解决后的喜悦，它不但能培养我们独立思考问题的能力，同时也增强了我的动手能力，为自己以后所要从事的工作奠定了基础。
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