发布时间 : 星期六 文章翠欧控制卡入门手册-MC206X更新完毕开始阅读
TRIO MOTION TECHNOLOGY
Main Menu：标准的windows菜单，可以访问Motion Perfect2 的所有功能。 Toolbar：访问Motion Perfect 工具的快捷按钮。
Control Panel： 显示当前控制器内容，通过它，可以查看控制器状态，运行
或编辑程序。
Desktop Workspace：显示用户窗口和工具。
Controller Messages：控制器的状态或出错信息。 Status Bar：当前工程和控制器的连接信息。
4.1.5 工具栏简介
工具栏里的按钮是我们跟踪调试时用到最多的。所以在这里我们将针对工具栏的每一个按钮作详细的介绍。
下图为工具栏示例
终端
：提供了与控制器的直接联系。当点击此按钮时，显示如下界面：
“0”通道为命令行输入通道，“5，6，7”通道用来和控制器上运行的程序进行通讯。同一时间，只能使用一个通道。
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轴参数
轴参数: No. 1 2 3 4 5 6 ：此参数非常重要，显示了当前所有轴的状态，具体见以下两表：
Description Proportional gain Integral gain Derivative gain Output gain Details 比例增益 积分增益 微分增益 Remark 控制器计数在模拟量控制方式下，是反馈脉冲的4倍频。在脉冲控制方式下为16倍频 units/s units/s2 units/s2 units/s units/s Parameters P_GAIN I_GAIN D_GAIN OV_GAIN VFF_GAIN UNITS velocity 输出速度平滑增益,一般为0 feed 前馈增益 作为其他参数单位的一定控制器计数，比如每毫米、每转或每度的记数 Velocity forward gain Units 7 8 9 10 11 12 SPEED ACCEL DECEL CREEP JOGSPEED FELIMIT Speed Accel Decal Creep Jog speed Felimit 速度 加速度 减速度 原点搜寻速度 试运行速度 跟随误差限，是一个允许的一个偏差值，当FE的值大于这个值时，会有故障出现。 开环控制时的速度输出, 当SERVO =0 时此值有效。 1为闭环,0为开环控制 13 DAC DAC 14 15 SERVO REPDIST Servo Repeat distance 脉冲计数权值，当 MPOS到达此值时，自动回零（RE_OPTION=ON）或回到此值的负值（rep_option=off） 正向限位输入管脚号 （0—31） 反向限位输入管脚号 16 17
FWD_IN REV_IN Forward input Reverse input 14
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（0—31） 18 19 20 21 22 DAT_IN FH_IN FSLIMIT RSLIMIT MTYPE Datum input Feed hold input Forward limit Reverse limit 零点信号输入管脚号 （0—31） 进给保持信号输入管脚号（0—31） 只读 software 正向软件限位，相当于正向的软限位。 software 反向软件限位，相当于反向的软限位。 当前运动类型，当前轴的当前的一种运行类型。 下一个运动类型，当前轴的下一将要运行的类型。 Current type 23 NTYPE Next type 只读 24 25 26 27 28 MPOS DPOS FE AXISSTATUS VPSPEED Measured position 测量位置，检测到的反馈位置。 Demand position 目标位置，目标所要的位置。 只读 只读 只读 只读 只读 Follow 偏差(跟踪误差)，以上error=MPOS-DPOS 两个位置的偏差。 Axis status Velocity speed 轴状态(参照下表) profile 合成运动的速度 轴状态列表： Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Unused Description 未用 描述 Value 1 char w a m f r d h e x Following error warning range Communications error to remote drive Remote drive error In forward limit In reverse limit Datuming Feedhold Following error exceeds limit In forward software limit 跟随误差报警范2 围 远程驱动通讯出4 错 远程驱动出错 正向限位到达 反向限位到达 零点到达 进给保持开启 跟随误差超限 8 16 32 64 128 256 正向软件限位到512 15
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达 10 In reverse software limit 11 Cancelling move 反向软件限位到1024 达 运动取消 2048 y c o 12 Encoder power supply overload (MC206) 编码器电压过载 4096 13 Set on SSI axis after initialisation
初始化成SSI轴 8192 示波器：用来跟踪轴和运动的参数。有助于软件开发。点击该图标，将显示如下界面：
此软件示波器，可以同时跟踪四路信号。在屏幕上每路信号用不同的颜色表示，各路信号的颜色就是其控制区的外框的颜色。在控制区上可以选择该路信号要观察的参数，在哪一轴或哪一通道，界面的刻度。也可以设置纵向偏移量、复位偏移量，标尺等。
在界面的左下角可以设置时间基准（横向每一小格代表的时间）、连续触发还是单次触发、手动触发还是程序触发。横向滚动条用来察看超出屏幕的轨迹。除在手动触发下，点击Trigger按钮，触发示波器，开始跟踪过程。Option 为示波器的选项设置，一般应用默认值即可。 键盘显示下：
：点击该图标，系统会提示您为该功能选择通讯通道。界面如
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