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第二章 VPL的组件与功能 11
图2.9 SimpleDialog组件
2.3.2 Flexible Dialog组件
Flexible Dialog组件是一个可变的对话输出组件，组件提供了大量的可更改的对话框选项，包括标题等类型都可以根据需要进行改变。
图2.10 FlexibleDialog组件及其连接选项
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2.3.3 Log组件
Log组件是VPL为程序调试数据进行记录的模块，它的数据输入选项有三个：Log Info选项，用于记录程序中的信息；Log Warning用于记录程序运行中的警告；Log Error用于记录程序运行中的错误。
图2.11 Log组件
2.3.4 TexttoSpeechTSS组件
TexttoSpeechTSS组件是一个文字语音转换的模块，它可以将字符或者数字通过语音进行输出。
图2.12 TexttoSpeechTSS组件及其连接选项
第二章 VPL的组件与功能 13
2.4 通用器件
MSRS中集合了许多传感器和驱动器的模拟程序，其中包括许多机器人厂商的产品，如LEGO品牌下的NXT、RXT两个系列的机器人使用的接触传感器、光敏传感器和单轮或多轮驱动器，Pioneer 3DX的激光传感器等，还有一些通用传感器和驱动器，通过加载不同的驱动清单，从而达到在不同的机器人平台上使用通用的程序。
在VPL中我们主要用到3种通用器件，分别是Generic Contact Sensors、Sick Laser Range Finder、Generic Differential Drive、这3个组件包含一个驱动组件和两个传感器组件。
2.4.1 Generic Contact Sensors
Generic Contact Sensors组件是接触传感器的虚拟模块。这个模块能在大部分的机器人硬件平台上使用。该模块有一进两出的接口，可以同时通过接口来设定传感器的开启和关闭，同时也可以从输出口获取接触时传感器的实时状态。
图2.13 GenericContactSensors组件及其连接方式
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2.4.2 Sick Laser Range Finder
Sick Laser Range Finder是通用激光传感器模块。该模块同接触传感器类似，有3个输入输出端口，通过输入端口可以设定测量开始和重新启动，而输出端口有两个，橘红色圆形端口用来输出测量数据，方形端口用来获取传感器状态。
图2.14 SickLaserRangeFinder组件及其连接方式
2.4.3 Generic Differential Driver
Generic Differential Driver是通用差分运动驱动器模块。只要具有差分驱动器的机器人硬件就可以使用该模块进行程序设计。该模块具有1输入2输出共3个端口，其中输入端口可以设定驱动器的驱动力、速度、转角、转弯弧度等数据，而两个输出口，方形可以输出差分驱动器的各种状态量，如启动是否成功，转角是否成功等，圆形输出端口可以输出转角度数等实时变量，使开环和闭环系统的设计更加方便。
图2.15 GenericDifferentialDrive组件及其连接方式