发布时间 : 星期六 文章运动控制课程设计更新完毕开始阅读
3.2.3预选参数
（1） 调节器输入阻抗 R0?20K?
?Uim8（2） 电流反馈系数 ????0.13VA
Idm1.5?40.8?Unm8（3） 转速反馈系数 ????5.3?10?3V?minr
nN1500（4） 电流反馈滤波时间常数 Tfi?1ms （5） 转速反馈滤波时间常数 Tfn?5ms （6） 电流给定滤波时间常数 Toi?Tfl?1ms （7） 转速给定滤波时间常数 Ton?Tfn?5ms 3.2.4最佳典型I型电流环的计算
（1） 简化系统并确定时间常数：略去反电势E?Cen对电流变化的影响。
合并小惯性环节，包括晶闸管延迟和反馈滤波环节。电流环小时间
常数之和为：
T?i?Toi?Ts?0.001?0.00167?0.00267s
（2） 求出固有部分的传递函数，画出简化后的电流环结构图 固有部分的传递函数为：
Wi(s)??KsR(Tss?1)(Tls?1)?3.178
(0.00167s?1)(0.0287s?1)简化后的电流环结构图1.1所示为：
Ui?(s) ?ACR ?KsR(Tss?1)(Tls?1)Id(s) + - 图1.1
（3） 选择电流调节器结构
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根据设计要求?i?5%，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为WACR(s)?Ki(?is?1)
?is检查对电源电压的抗扰性能：
参照表后各项指标都是可接受的。
（4） 计算电流调节器参数
T?i0.00267??0.093， Tl0.0287电流调节器超前时间常数：?i?Tl?0.0287s
电流环开环增益：要求?i?5%时，应取KiT?i?0.5，因此 KI?ACR的比例系数为 Ki?（5） 检验近似条件
电流环截止频率：?ci?KI?187.27s?1 （A） 晶闸管整流装置传递函数的近似条件
11??199.60s?1??ci 3TS3?0.00167KI?iR187.27?0.0287?1.6363??1.693 KS?40?0.130.50.5??187.27s?1 T?i0.00267 满足近似条件
（B） 忽略反电势变化对电流环动态影响的条件
311?3?57.75s?1??ci TmTl0.094?0.0287 满足近似条件
（C） 电流环小时间常数近似处理条件
1111???257.9s?1??ci
3TSToi30.00167?0.001满足近似条件
（6） 计算调节器电阻和电容
运算放大器R0?20K?，各电阻和电容值为 Ri?KiR0?1.693?20K??33.86K?，取34K?
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Ci??iRi?0.0287?8.45?F,取8.5?F 34K? Coi?4Toi4?0.001??0.2?F，取0.2?F R020K?3.2.5最佳典型II型速度环的计算 （1） 确定时间常数
（A） 电流环等效时间常数1KI?2T?i?2?0.00267?0.00534s （B） 转速环小时间常数T?n?（2） 选择转速调节器结构
按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数为WASR(s)?1?Ton?0.00534?0.005?0.01034s KIKn(?ns?1)
?ns（3） 计算转速调节器参数
按跟随和抗扰动性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为
?n?hT?n?5?0.01034?0.0515s
转速开环增益为 KN?h?16??1122s?2 2222hT?n2?25?0.01034 ASR的比例系数为
Kn?(h?1)?CeTm6?0.13?0.1358?0.094??11.1036
2h?RT?n2?5?5.3?10?3?1.6363?0.01034（4） 检验近似条件
转速环截止频率为?cn?KN?1?KN?n?1122?0.0515?57.78s?1
（A） 电流环传递函数简化条件为
1KI1187.27??88.28s?1??cn，满足近似条件
3T?i30.002671KI1187.27??64.5s?1??cn，满足近似条件
3Ton30.00513
（B） 转速环小时间常数近似处理条件为
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（5） 计算调节器电阻和电容
运算放大器R0?20K?，各电阻和电容值为
Rn?KnR0?11.1036?20K??222.072K?，取230K? Cn??nRn?0.0515?0.22?F，取0.22?F
230K? Con?4Ton4?0.005??1?F，取1?F R020K?- - 14