发布时间 : 星期六 文章(3)毕业设计说明书（论文）正文、结论、参考文献等标准格式（理工科专业学生用） - 图文更新完毕开始阅读
本科毕业设计说明书（论文）
4.4 调试控制程序
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为了调试控制程序，先组装机器人的模型。只要把按键接在相应的I或EI上，马达接在M或EM上即可。
在调试之前，先将程序存盘，在“Project”（项目）菜单中选“Save As”（另存为）命令，选择要存盘的目录，填写文件的名称，如“避障”，然后用鼠标左键点“Save'’（存盘）。
这是新建的程序，所以要用“RUN”（运行）菜单里的“INT”（初始化）命令（工具条中也有相应图标），这是检查程序连线是否正确的命令，这时，图纸上的网格消失。如果发现有显示紫色的模块，说明该模块没有连好线，必须用“Edit'’（编辑）菜单中的“Main．Program”（主程序）命令重新连线。如果没有紫色的模块，那么使用“Run”（运行）菜单中的“Start”（开始）命令，按
程序执行，输入模块变红，表明等待按键按下。按下按键，程序执行下一步，启动马达，接着，执行结束模块。如果要停止程序，在“RUN”（运行）菜单中用“STOP'’（停止）命令[22]。
4.4.1 调试过程遇到的问题及解决方法
在调试过程中，发现很多始料未及的问题，具体问题如下： （1）脉冲计数有误差，从而影响机器人协调性和动作精度； （2）每个动作的脉冲数不精确，需要进一步调整； （3）部分机械结构松散，刚度不够； （4）部分结构不合理，需要调整[23]。
针对以上出现的问题，必须及时作出调整。措施如下： （1）调节脉冲开关与齿轮的位置，确保接触良好，动作灵敏； （2）通过反复调试、试验，精确每个动作的脉冲数； （3）更换部分刚性不足的零件； （4）重新设计部分结构。
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5 多功能履带式机器人的应用前景
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本次设计的多功能履带式机器人，其结构主要是机械的齿轮传动、链传动、蜗轮蜗杆传动，大多都是标准件，互换性好，易于加工和维修，加工工艺成熟，成本低廉，控制简单、方便，功能强大，能满足多样需求，实现了一机多能，适合大批大量生产。可主要应用于物件抓持、运输、挖掘、排爆、搜救、探索等领域，经济前景可观。
机器人历来是中国工程机械行业永恒不变的焦点，皆因其具有复杂制造技术和内部结构、投入产出比高等特点，长期以来技术被欧美日韩所掌控，由于种种原因，我国在机器人产品上的技术与世界先进水平存在较大差距。然而，近年来国产机器人品牌的市场占有率正在逐步攀升，一批具有较强自主创新能力的机器人生产商在不断壮大[24]。
（1）五年后，国产品牌占有率提升至50%
中国机器人市场本土品牌弱势状态将逐步改变，预计五年后本土品牌机器人市场占有率将升至45%～50%。
改革开放30年来，我国工程机械发展尤为迅速，以工程机械中具有代表性的产品机器人为例，1993年我国机器人总销量为2,349台，15年后的2008年我国机器人的总销量高达83,000台，15年增长35倍。
1995年开始，我国机器人行业掀起了一股声势很大的合资浪潮，先后在中国境内建立了十几家合资、独资机器人生产企业，短短几年，外资品牌占领了中国机器人市场90%以上的份额。
从目前发展形势看，国产机器人品牌厂商正在以前所未有的速度扩张份额，在市场份额、产品性能、售后服务等方面不断提高。在前不久召开的BICES2009展会中，三一重机与其他外资品牌展商共同推出SY215C混合动力机器人，代表了国产机器人的自主研发水平；柳工推出稳定性更高的925LC机器人；山河智能推出具有“人机交互”功能的遥控机器人；玉柴重工推出了最新研制的YC320LC-8大型机器人。在众多机器人新品中，均实现世界知名件配套，其性能与国外品牌非常接近，并且国产机器人在整合地域资源和发挥售后便捷等方面优势明显，维护成本相对较低。
我国工程机械产业带基本集中在江苏徐州、广西柳州、福建厦门、山东济宁和江苏常州等五大基地，这些产业集群多年来获得了快速发展，并且带动了周边工程机械配套件企业的壮大和繁荣，拉动了当地经济发展高速增长。
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（2）创新型机器人受用户宠爱 。
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节能、高效、低排放、操纵舒适的机器人将越来越受用户青睐。
随着社会经济的快速发展，人们对于知识和拥有高科技含量的事务非常向往。通过本次第十届BICES展会展示，我们可以看出，无论外资或国产品牌，创新型机器人成为最受用户关注的一个方面，也成为鉴定和衡量机器人产品实力的重要标志。
在做好节能、高效、低排放的基础上，增强机器人的人性化设计，提高智能性和便捷性将成为未来机器人用户的首选对象[25]。
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结束语
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本次设计的机器人，是我们第一次接触。由于是第一次接触机器人，在平时的生活中也很少接触它，因此我们遇到了很大的麻烦，几乎无从下手，而且也没有多少资料可供参照。后来经过我们组艰难克服一个个难关、老师的讲解，再结合自己的思考，终于慢慢有了头绪。在设计过程中，还遇到了很多困难，克服它花费我们大量时间，渐渐的完成雏形设计。从无到有，终于完成模型搭建，感觉很开心，很有成就感，毕竟是花费我们大量心血做出来的。
在设计过程中，小组同学的交流和探讨是不可缺少的一部分。大家相互协作，查阅相关书籍和资料，运用以前学过的知识，充分锻炼我们的理论运用能力及实际动手能力。这让我们深刻地体会到理论与实践相结合的重要性和必要性。面对挑战勇往直前，极大地提高了我们的自信心，为我们走向社会打下坚实的基础。
通过这几个月的设计，使我们对机器人有更多的了解，对自己所学的知识有了更深刻的体会。在指导老师和其他同学的帮助下，通过收集各种有关资料解决毕业设计遇到的问题，为我们走上工作岗位，面对各种挑战，出色地完成工作任务打下结实基础。