发布时间 : 星期一 文章(3)毕业设计说明书（论文）正文、结论、参考文献等标准格式（理工科专业学生用） - 图文更新完毕开始阅读
本科毕业设计说明书（论文）
2.3 主要创新点
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机器人特有的碰触限位、自动校正使其能适应复杂的环境。前置的可拆卸手爪使其能实现抓持物件、挖掘、排爆等多项功能。附带的水处理设备采用了先进的工艺流程，实现水源的健康净化，为灾区提供后备服务。主要概括为以下几点：
（1）碰触限位； （2）自动校正；
（3）前置可拆卸手爪，实现一机多用； （4）结构简单、紧凑，互换性好； （5）制造、维修方便，经济精度高； （6）外形美观。
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3 主要元器件介绍
3.1 机器人的主要元件
（1）马达
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用于驱动模型。9V直流，最大功率1.1W，转速7000rpm 。如图2所示。
图2 马达
（2）齿轮箱
装在马达上，降低马达转速，输出比65:1。如图3所示。
图3 齿轮箱
（3）触动开关
也称为接触传感器。当红色按钮按下，接点1、3接通，同时接点1、2断开。如图4所示。
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图4 触动开关
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3.2 控制元件
3.2.1 ROBO 接口板
接口板示意图如图5所示。
图5 接口板示意图
可将不同的传感器和执行装置连接到ROBO接口板上。ROBO接口板除了有八个数字输入端，还有几个模拟量输入端。该接口板最重要的作用在于输入量的逻辑连接。这就需要程序来完成，程序决定输入数据和传感器信号如何处理并转换为适当的输出数据，电机控制信号等等[3]。
ROBO接口板可以使电脑和模型之间进行有效通信。它可以传输来自软件的指令，比如激活马达或者处理来自各种传感器的信号。
（1)外形尺寸和重量：外形尺寸150mm×90mm×34mm（L×W×H），重约170g。
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（2)电源9V直流，1000M
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有两种供电方案可选，或者用慧鱼9V直流变压器连到DC插座，或者用可充电电源连到插座。
当采用前一种方案时，连接充电电池的插座就自动断开。电源连通之后，电源指示LED自动点亮而且两个绿色的LED交替闪烁，表明接口板可以正常工作。
接口板的空载的电流消耗为50mA。 （3)处理器和存储器
16位处理器，型号M30245，时钟频率16 MHz，128K RAM，128K flash。 （4)输出M1～M4或者O1～O8
可连接四个9V直流马达（向前，向后，停止，八级调速），连续运行电流250mA，带短路保护。另外，也可以连接8 个灯或者电磁线圈到单个的输出O1～O8。（用电器的另一个端子可连接到接地端）。 (5)数字量输入I1～I8
可连接传感器，比如按钮、光电传感器和磁性传感器。电压范围9V，开或关的切换电压值为2.6V，输入阻抗为10KΩ。
(6)模拟阻抗输入AX和AY
可连接电位器、光电和热敏电阻。测量范围为0KΩ～5.5KΩ。分辨率为10 位。 (7)模拟电压输入A1和A2
可连接输出为0V～10V电压的模拟传感器。 (8)距离传感器输入D1和D2
专门用来连接慧鱼的两个距离传感器。 (9)红外线（IR）输入
利用红外线接收二极管，手持式红外线发射装置上各个键可以用做数字式输入。用键来激活的某项功能，则可以用ROBO Pro软件来编程。
(10)USB接口和串口
接口板可通过串口、USB接口和电脑相连接。每块接口板都配备了相应的连接电缆。
它兼容了USB1.1和2.0的规范，其数据传输率为12MB/s (11)接口的选择
接口的选择可通过编程软件来实现。接口板自动访问正在接收数据的接口，然后