发布时间 : 星期二 文章2019年整理基于PLC立体仓库资料更新完毕开始阅读
位置信息，计算判断是否到位。 2.4.2自动识别系统
AS/RS的货物管理基本是技术是对货物经行自动识别和跟踪，自动识别时指在没有人工干预的情况下对物料流动过程中的某一活动关键特性的确定，每一关键特性都与生产活动有关，这些关键特性包括产品的名称，数量，设计，质量，物料来源，目的地，体积，重量和运输路线。这些数据被采集处理后，能用来确定产品的生产计划，运输路线，路程，库存，存储地址，销售生产，库存控制，运输文件，单据和记账等，货物信息可以通过声，光，磁，电子等多种介质获取，具体实现时，是在生产的关键部位配备自动识别装置，将每一处所获取的信息经过计算机网络系统传输，并经行统一处理，从而实现整个生产过程中对物料的信息跟踪。现代生产物流系统中，广泛采用条形码自动识别技术，这是因为条形码具有读取快，精度高，使用方便，成本低，适应性好等优点。 2.4.3
控制系统是自动化仓库运行成功的关键，没有好的控制，系统运行成本就会很高，而效率很低，为了实现自动运转，自动化仓库内使用的各种存取设备和输送设备本身必须配备各种控制装置。这些控制装置种类较多，从普通开关和继电器，到微处理器，单片机和可编程控制器，根据各自的设定功能，速度控制，货叉控制以及方向控制等。所有这些控制器都不许通过各种控制装置去实现。控制系统对搬运设备,运输设备进行自动控制，他是自动化仓库的核心部分之一，直接关系到仓库作业的正常经行，因此，控制系统中所采用的材料，设备，传感器和元件都应该采用可靠性高，寿命长，易于维护和更换的产品，否则将存在安全隐患。堆垛机的控制现多采用模块化控制方式，驱动系统议案为交流电机，无级调速。这种方式技术成熟，应用广泛，既能实现堆垛机的高速运行，又能平稳进行停车对位。在控制系统中，还应采取一系列自检和连锁保护措施，确保在工作人员操作错误时不发生事故。对机械及电器故障进行判断，报警和向主机系统传递故障信息。控制系统应能适应多种操作方式需要。
2.4.4监控调度系统
监控系统是自动化仓库的信息枢纽，是实现自动化仓库实时控制的重要组成部分。它在整个系统中起着举足轻重的作用，负责协调系统中各个部分的运行。自动化仓库系统使用了很多运行设备，各设备的运行任务，运行路径，运行方向都需要由监控系统来统一调度，监控调度系统根据主机系统的作业命令，按运行时间最短，作业间的合理配合等原则对作业的先后顺序进行优化组合排队，并将优化后的作业命令发送给各个控制系统，对作业进程，作业信息及运行设备进行实时监控。
2.4.5计算机管理系统
计算机管理系统是自动化仓库的指挥中心，相当于人的大脑，它指挥着仓库中各个设备的运行，它主要完成整个仓库的作业管理和账目，并负担着与上级系统的通信和企业信息管理系统部分任务，自动化仓库的信息管理是基于现代信息管理理论和现代控制理论而创立的一个分支，对于一个自动化仓库来说，它可以是独立的，但对于一个企业，它又是其管理信息系统（MIS）的一个子系统。它不仅对信息进行处理，也对物流进行管理，集信息流和物流于一体，是现代化企业的核心。自动化仓库管理系统的主要功能是对仓库所有入，出库活动进行最佳登录和控制，并对数据进行统计分析，以便能使决策者及早发现问题，采取相应的措
施，最大限度地降低存量，加快货物流通，创造经济和社会效益。
3.立体仓库控制系统硬件设施 3.1机械手部分的控制 3.1.1
四度自由机械手为圆柱坐标型，可以实现X轴伸缩，Z轴升降，地盘，腕回转功能，驱动全部采用步进电机控制，夹爪采用气动方式控制。机械手主要完成从3台辊道输送带到立体仓库出货台之间货物传递。 Z轴：最大移动距离420MM X轴：最大移动距离420MM
底盘回转：最小控制角0.9度，最大回转角小于等于300度
3.1.2机械手工作原理
机械手伸缩，升降，转盘抓手运动都是由步进电机驱动器来控制，型号为SH-2H057。其步进电机驱动器输入脉冲和电平信号是由PLC上NC111模块来提供。其他电路原理图如图4所示。
（1） 本驱动器输入信号共有3路，分别是步进脉冲信号CP，方向电平信号DIR，
脱机信号FREE。他们驱动器内部分别270欧姆限流电阻接入负输出端，且电路形式完全相同。OPTO端为3路信号公共正端（3路光耦正端输入），3路输入信号驱动器内部接成共阳方式，OPTO端须接外部系统VCC,VCC是+5V则可以直接接入，VCC+5V则需要外部另外加限流电阻R，保证给驱动器内部光耦提供8-15MA驱动电流。 （2） MC111模块工作原理
C200-NC111是C200PC用于位置控制智能单元。它可以为步进电机驱动器或伺服电机驱动器输出磁脉冲，以控制运动部件位置和速度。 3.2堆垛机设计
3.2.1堆垛机工作条件
1）堆垛机正常工作的环境温度范围为-5度至40度，在24H内平均温度不超过35度，在40%的温度条件下，相对湿度不超过50%，温度较低时相对湿度可以高一些。
2）堆垛机工作环境的污染等级应在国家规定范围之内。
3)供电电网进线电源为频率是50HZ，电压是380V的三相交流电，电压波动的，允许偏差为+-10%。
3.2.2堆垛机的结构
堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械，负担着出库，进库，盘库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的。巷道式堆垛机基本结构主要由机架，运行机构，起升机构，载货台，货叉，电器设备及各种安全保护装置等部分，主要包括行走，升降和货叉三部分，三维立体存取，准确地依照上位机给出的出入库地址将货物取出或放入有关货位，并将工作过程的状态信息反馈给监控系统。 为了简化堆垛机的设计，我采用一个模型，如图
3.2.3堆垛机运行半闭环控制方案是，在实践中发展起来的一种有效的控制方案，在考虑现场各种实际情况及经济性的情况下，通过实验来确定各种运行曲线，这些曲线存储在变频器里，当主控机得到上位机发出的当前任务的目的地址和当前地址时，通过比较要运行的起止距离，用PLC对变频器的运行曲线经行变换，达到调速和停准的目的，从而得到的一种比较满意结果的控制方式。在这种控制方案中，速度采用闭环控制，由变频器完成；位移则是采用开环控制。堆垛机的半闭环控制原理如图所示
堆垛机速度控制的难点就在于其运行的起止位置的不确定性和惯性较大，为保证设定变频器为高速运行，距离目的货位4~6M时设定为中速运行，距离目的货位1~2M时切换到低速运行，接近目的货位时自动切换为对位速度运行，对正货位后走行停止。