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图2.3 组合运动图
2.1.4机器人腿部结构的设计
我设计的腿部分为上肢和下肢两个部分，上肢连接着机器人的主体和下肢，下肢连接着轮胎，由于要使机器人腿能够满足运动要求，所以还需在上肢与机器人主体连接处设计一个关节，一个使腿部结构能在机器人侧面平面旋转360度，如图2.4所示。而且由于要控制转动和其转动的角度故需要在上肢与下肢关节处安装小型电机，所以要留出空间安装电机和线路。
图 2.4
对于下肢部分，由于麦克纳姆轮可以进行全方位的移动，故不需要加入关节，但需要加入刹车系统，以保证及时停车和在使用腿部功能时不发生滚动，同时在下肢与轮胎连接处设计平台安放电机，使其
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驱动轮胎转动。一个轮胎对应一个电机，这样才能通过改变每个轮胎的转速来控制方向等复杂的移动。
图2.5是我构想的腿部简图，图2.6与图2.7是我构想的上肢与下肢UG3维结构图。
图 2.5
上肢：
图 2.6
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如图2.6所示，上肢上部分有一个孔与一根轴，轴是与主体内电机通过联轴器相连，从而来控制上肢绕主体的转动，孔与下部分的竖直孔用来通过电线，最下面两孔是用来和下肢相连。总长约70厘米，宽度约16厘米。 下肢：
图2.7
如图2.7所示，下肢除了像上肢一样的结构外，多加了两个在旁边的箱体结构，并且下部分较宽大是用来与轮胎相连。上面的箱体是用力啊装一个小型电机，通过下肢上端两个同轴的孔与一根轴相连，来控制下肢绕上肢的转动，而箱体的旁边上端的孔是用来通过电线。下面的箱体是存放控制轮胎的电机，右边有用来安放齿轮的空间和通孔来固定齿轮。下肢两个竖直的同轴孔也是用来通过电线的。下肢总长约1米，下肢主体宽度约20厘米。 2.2机器人主体结构设计
主体结构为机器人的主要结构，里面包括了控制系统，四个驱动电机以及一些传感器，传感器包括有红外传感器，压敏传感器，声音传感器等用来充当机器人的眼睛、触觉和听觉功能。结构主要为一箱
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体结构，里面按需要放臵电机及系统硬件。我构想的主体结构如图2.8所示。
图 2.8
图2.8中整个主体是没有加上任何传感器和装臵的外壳，四个小箱体是安放控制上肢的电机，旁边的孔是用来通过电线的，大箱体中间是安放控制系统的电板。在整个零配件都安放好以后可在上方添加一块板用来保护内部元件。按照我的设想，在这个机器人的基础上可以在主体上方添加其他功能。主体长1.5米宽0.5米高0.3米。 2.3零配件的设计
上肢与下肢的连接轴如图2.9
图 2.9
上面的螺纹将与图2.10的六角螺母配合连接上肢与下肢使下肢可绕其转动，另一头可通过联轴器与电机相连。
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