发布时间 : 星期四 文章上海发那科(FANUC)机器人有限公司内部教材更新完毕开始阅读
SHANGHAI-FANUC
宏MACRO
一.概述
宏指令是将若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。 宏有以下几种应用方式： ■ 作为程序中的指令启动
■ 通过TP上的手动操作画面启动 ■ 通过TP上的用户键启动 ■ 通过SDI,RDI,UI信号启动
二.设置宏指令
宏指令可以用下列设备定义 ■ MF[1] 到MF[99] MANUAL FCTN菜单 ■ UK[1] 到UK[7] 用户键1到7 ■ SU[1] 到SU[7] 用户键1到7+SHIFT键 ■ SP[4] 到SP[5] 用户按钮1和2 ■ DI[1] 到 DI[9] 数字输入 ■ RI[1] 到 RI[24] 机器人输入
条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样） 这里我们以画面1中的程序为例 1.按MENU键选择 6 SETUP。 HOPN1 JOINT 30% 2/4 2.按F1 TYPE选择 Macro。出现画1:RO[1]=ON 面2。 2:RO[2]=OFF 3:WAIT RI[1]=ON [END] POINT TOUCHUP > 画面1 Macro Command JOINT 30% 1/8 Instruction name Program Assign 1 [ ] [ ] -- [ ] 2 [ ] [ ] -- [ ] 3 [ ] [ ] -- [ ] 4 [ ] [ ] -- [ ] 5 [ ] [ ] -- [ ] 36 SHANGHAI-FANUC
3.移动光标到 Instruction name按 ENTER显示画面3。 JOINT 30% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options ---insert--- Macro Command Instruction name Program Assign 1 [ ] [ ] -- [ ] 2 [ ] [ ] -- [ ] abcdef ghijkl mnopqr stuvwx yz-@* 4.输入字符，为宏指令起好名字（见 画面4。 画面3 Macro Command JOINT 30% Instruction name Program Assign 1 [ hand1open ] [ ] -- [ ] 5.移动光标到Program，按 ENTER显示画面5 画面4 JOINT 30% 1 SAMPLE1 5 PROGRAM1 2 SAMPLE2 6 PROGRAM2 3 HOPN1 7 4 HOPN2 8 ---next paget--- Macro Command Instruction name Program Assign 1 [hand1open ] [ ] -- [ ] 6.选择好程序（见画面6）。 画面5 Macro Command JOINT 30% Instruction name Program Assign 1 [ hand1open ] [ HOPN1 ] -- [ ] 7.移动光标到Assign的“ --” 处，按F4显示画面7，选择执行方式。 画面6 JOINT 30% 1 -- 5 SP 37 SHANGHAI-FANUC
三.执行宏指令
1.在TP中的MANUAL FCTN画面中执行 1.按MENU键选择 3 MANUAL MANUAL MACROS JOINT 30% FCTN。 Instruction 1/2 2.按F1 TYPE选择Macros（见画面1 hand1open 。 1）2 hand2close 3.按住SHIFT的同时，按F3 EXEC 执行宏指令。 [TYPE] EXEC 2.使用TP上的用户键执行 TP上的用户键分布见图1
图1
■ 对于UK， 直接按用户键执行（一般情况下，UK都在出厂前被定义了，具体功能见键帽上的标识）
■ 对于SU， 按住SHIFT键的同时，按用户键执行。
38
SHANGHAI-FANUC 文件的输入/输出
一.文件的输入/输出设备
R-J3控制器有两种文件输入/输出设备可以使用(见图1): ■ Memory Card
■ Floppy disk(Handy file)
图1
1.选择文件输入/输出设备 (以选择Memory Card为例) 1.按MENU键,显示菜单. FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 2.选择7 FILE,显示画面1. 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) . . . . . . Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > 画面1 3.按F5 UTIL后,选择Set Device后, . JOINT 10% 显示画面2 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 4.移动光标选择Mem Card(MC:)后, 3 回车确认. FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 39