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动力学
第十三章动能定理
7．理想约束反力的功
约束反力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。1．光滑固定面约束
δW?FN?dr?0 (FN?dr)2．活动铰支座、固定铰支座和向心轴承
3．刚体沿固定面作纯滚动
4．联接刚体的光滑铰链（中间铰）
?δW?F?dr?F'?dr?F?dr?F?dr?05．柔索约束（不可伸长的绳索）
拉紧时，内部拉力的元功之和恒等于零。
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动力学[例1]
第十三章动能定理
半径为2r的圆轮在水平面上作纯滚动如图示，轮轴上有绕有软绳，轮轴半径为r，绳上作用常值水平拉力F，求轮心C运动x距离时，力F所作的功。
2rCrFOx14
动力学
第十三章动能定理
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动力学
第十三章动能定理
解：
将力F向轮心简化，产生力偶MC=Fr，轮的转动角度为x2r。
根据式
W?? t 0(F?vC?MC??)dtF所作的功为
W?Fx?Mx1C2r?2Fx2rCrFOx16
力