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比例微分 3.44 0.94 1.37 37.1
分析与结论：
总结：测速反馈控制与比例-微分控制都可以改善二阶系统的动态特性，但是他们也有各自的特点。
比例-微分控制对系统的开环增益和自然频率均无影响，测速反馈控制虽然不影响自然频率，但是会降低开环增益。因此对于确定的常值稳态误差，测速反馈控制要求有较大的开环增益。
比例-微分控制的阻尼作用产生于系统的输入端误差信号的速度，而测速反馈控制的阻尼作用来源于系统输出端的响应的速度，因此对于给定的开环增益和指令输入速度，后者对应较大的稳态误差。
3-30 火星自主漫游车的导向控制系统结构图如图所示。该系统在漫游车的前后
部都装有一个导向轮，起反馈通道传递函数为H(s)=1+Kt s要求： （1）确定是系统稳定的Kt值范围；
（2）当S3=-5为该系统的一个闭环系统特征根时，试计算Kt的取值，并计算另外两个闭环特征根； 应用；
（3）求出的Kt值，确定系统的单位阶跃响应。 解:
画SIMULINK图：
曲线和表格：
5
1.41.210.80.60.40.200510152025
分析与结论
Kt的取值比较麻烦，通过不断地试探会发现当Kt=2.7时，满足要求，闭环极点全部为负实极点。同时系统没有闭环有限零点，因此系统的单位阶跃响应必然为非周期形态。
E3.3 A closed-loop control system is shown in Fig3.2, Determine the transfer function C(s)/R(s).
Determine the poles and zeros of the transfer function.
Use a unit step input, R(s)=1/s, and obtain the partial fraction expansion for C(s) and the steady-state value.
Plot C(t) and discuss the effect of the real and complex poles of the transfer function.
解：画SIMULINK图：
曲线图
6
1.210.80.60.40.20-0.200.511.522.533.544.55
分析与结论:
我们可以从图像可以看出系统刚开始调节不稳定，随着调节时间的增加，系统慢慢稳定，最后趋向于1。
英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，在Ka?100时，试采用微分反馈控制方法，并通过控制器参数的优化，使系统性能满足
?%?5%,ts?250ms,dss?5?10?3等指标 解：
画SIMULINK图：
曲线图
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第三步：分析与结论
若采用微分反馈方法使系统性能满足?%?5%,ts?250ms,dss?5?10?3等指标，但是，需要增大Ka大一些，进一步减小扰动带来的影响。
第四章 线性系统的根轨迹法
4-5 设单位反馈控制系统的开环传递函数如下，要求：
概略绘出解： 程序
G=zpk([],[0 -1 -3.5 -3-2i -3+2i],1) %建立开环系统模型 rlocus(G);%根轨迹
G(s)?k*s(s?1)(s?3.5)(s?3?j2)(s?3?j2)的闭环根轨迹图。
曲线图
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