发布时间 : 星期六 文章郑州大学现代远程教育机电一体化技术课程考核答案更新完毕开始阅读
1）当机械手位置 = 程序调取刀号位，换刀成功指示灯闪烁3秒。
2）当机械手位置 > 程序调取刀号位，刀具盘逆转,调刀指示灯亮,到位后, 换刀成功指示灯闪烁3秒。
3）当机械手位置 < 程序调取刀号位，刀具盘顺转, 调刀指示灯亮,到位后,换刀成功指示灯闪烁3秒。
机械手位置与调取刀号位之间的偏差是选择正反转的根据。 3. 设计成果： 1）相关硬件电路图 2）相关程序
课程设计的参数设置：
1、寄存器D0；机械手当前位置寄存器。 2、寄存器D1；程序刀号寄存器。 3、寄存器D3；偏差寄存器。
4、参数K：参数K1、K2、K3、K4、K5、K6分别为1、2、3、4、5、6。 列出I/O配置表 节点类型 节点名称 X001 X002 X003 X004 X005 节点作用 机械手位置检测 机械手位置检测 机械手位置检测 机械手位置检测 机械手位置检测 机械手位置检测 刀具号选择 刀具号选择 刀具号选择 刀具号选择 刀具号选择 刀具号选择 刀具到位指示 刀盘旋转指示 刀盘顺转 刀盘逆转 换到闪烁 输 入 X006 X0011 X0012 X0013 X0014 X0015 X0016 Y00 输 出 Y01 Y02 Y03 Y04 刀盘取刀示意图： 如下图所示，以1号刀位在机械手位置处为例。
1）调取当前刀号。机械手在1号刀位D0=K1，系统调取当前刀号，D0=K1，两值比较D0=D1，此时，到位指示灯直接亮起，接着换刀成功指示灯闪烁，表示换刀完成。
2）调取2（或3、4）号刀。机械手在1号位D0=K1，系统调取2号刀，D1=K2，两值比较D0
刀盘逆转。如下图所示：
3）如下图所示，调取5（或6）号刀，机械手在1号位置D0=K1，系统调取5号刀，D1=K5，两值比较D0 系统梯形图及指令表 指令表：