发布时间 : 星期二 文章巷道式双立柱堆垛机控制系统设计更新完毕开始阅读
摘要
随着计算机信息技术的发展，现代企业生产规模的不断扩大和竞争的日益加剧，市场对企业物流系统提出了新的要求，自动化立体仓库越来越受到关注并得到广泛应用。堆垛机是立体仓库的关键起重，搬运设备。本文论述了自动化立体仓库中堆垛机控制系统的原理，结构和特点，介绍堆垛机的控制系统的设计，以及堆垛机的速度控制和精确定位方法。针对立体仓库的存取特点，对堆垛机的硬件部分进行设备选型与参数计算，设计出电气原理图。并给出了PLC控制程序梯形图。 关键词：堆垛机；PLC；控制系统
Abstract
With the development of computer information technology , increasingly expanding of modern enterprise production scale and more fierce market competition , new requirements of enterprise logistics by market are emerging , and automated high-rise warehouses gains more attention and have been used widely , SRM is the most important conveying and lifting equipment in automated high-rise warehouse .Thispaper introduces the control of the SRM that is used in an automated space warehouse. In view of the store and fetch characteristic in the Automated High-rise Storage .The paper had carried on the equipmentselection and the parameter computation on the hardware of Storage and Retrieval Machine,haddrawn the electrical principle diagram.The design of control system for SRM is discussed .The program of the PLC is also given.
KEY WORDS: SRMPLC technologycontrol system
目录
1 绪论 ...................................................................... 3 1.1自动化立体仓库系统概述 ................................................. 4 1.1.1 堆垛机的分类 ....................................................... 4 1.1.2 堆垛机的组成 ....................................................... 4 1.2 课题的背景及国内外研究现状 ........................................... 6 1.2.1 课题背景 ........................................................... 6 1.2.2 堆垛机系统在国内外的研究状况 ....................................... 6 1.3 本课题的研究目的及主要研究内容 ........................................ 7 2 堆垛机系统的方案设计 ...................................................... 7 2.1 堆垛机系统 ............................................................ 8 2.2 堆垛机控制系统的功能要求 ............................................. 9 2.3 堆垛机的速度控制方案 ................................................ 10 2.3.1变频调速技术的优点 ................................................ 10 2.3.2变频器的基本结构 .................................................. 11 2.3.3 变频调速的工作原理 ................................................ 11
2.4系统主控制器的选择方案设计 ........................................... 12 2.4.1 PLC简介 .......................................................... 12 2.4.2 PLC各部分功能 .................................................... 14 2.5 堆垛机的定位控制方案 ................................................. 15 2.6 本章小结 ............................................................. 15 3 系统硬件设计 ............................................................. 17 3.1 堆垛机控制系统结构 ................................................... 17 3.2 电动机的选型 ......................................................... 18 3.3 变频器的选型 ......................................................... 19 3.3.1 VS-616G5型变频器的特点 ........................................... 19 3.3.2 VS-616G5型变频器的标准规格 ....................................... 19 3.3.3 VS-616G5型变频器的端子配备 ....................................... 19 3.3.4 变频器的容量计算 .................................................. 21 3.3.5 PG速度控制卡的选择 ............................................... 22 3.3.6变频器制动电阻参数的计算 .......................................... 23 3.4 PLC的选型 .......................................................... 23 3.4.1 FX-2N系列PLC的特点 .............................................. 23 3.4.2机型的配置 ........................................................ 24 3.5 堆垛机控制系统其它主要硬件的选取 ..................................... 24 3.5.1旋转编码器 ........................................................ 24 3.5.2 光电开关 .......................................................... 25 3.5.3 电磁闸 ............................................................ 25 3.5.4 断路器、接触器 .................................................... 26 3.6 堆垛机控制系统的电气原理图 ........................................... 26 4 堆垛机控制系统软件设计 ................................................... 27 4.1 程序设计软件 ......................................................... 27 4.2 机型的配置及I/O点数的分配 ........................................... 28 4.3 堆垛机控制系统程序设计 ............................................... 29 结论 ....................................................................... 36 致谢 ....................................................................... 37 附录 ....................................................................... 39 附录1 .................................................................... 39 附录2 .................................................... 错误！未定义书签。
1绪论
自动化立体仓库是物料搬运、仓储科学的一门综合科学技术工程。它以高层立体货架为主要标志，以成套先进的搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，是实现搬运、存取机械化、自动化，储存管理现代化的新型仓库。它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产品。将自动化立体仓库应用在立体库中，利用它自身的优势，可以实现货物的自动存取?1??2?。
1.1 自动化立体仓库系统概述
1.1.1 堆垛机的分类
堆垛机是自动化立体仓库中货物进出仓库的主要执行设备。按规模进行分类，高度10m以下的为低层型，10～20m的为中层型，20m以上的为高层型。按驱动方式分类，分为下部驱动式、上部驱动式和上下部驱动式三种。
就结构而言，高度在6m以下的小型堆垛机一般是桅杆式的，而高度大于6m的堆垛机则一般采用箱式框架结构形式。
堆垛机的动作可分为单循环和复合循环两种。前者是分别实现入库动作和出库动作后者可以实现连续出入库动作。
堆垛机的运转方式可分为自动操作和手动操作两种。高级机种中还有一种是手动定位停止，货物的出入库可以采取自动或半自动的形式?3??4?。
1.1.2 堆垛机的组成
巷道式堆垛机基本结构一般主要由机架、运行机构、起升机构、载货台、货叉、电气设备以及各种安全保护装置等部分组成（如图1所示)
1．上横梁 2. 松绳及过载保护装置 3. 立柱 4. 提升机构 5．运行机构 6.伸缩货叉 7. 载货台 8. 电气柜 9. 下横梁
图1-1 堆垛机结构图
(l)机架
堆垛机的机架由立柱、上横梁和下横梁组成一个框架。整机结构高而窄。机架可以分