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（4）编程
程序是整个自动控制系统的“心脏”，程序编制的好坏直接影响到整个自动控制系统的运作。编程器及编程软件有些厂家要求额外购买，并且价格不菲，这一点也需考虑在内。（要求有良好的编程软件）
（5）可延性
这里包括三个方面含义：
1、产品寿命。大致可以保证所选择的PLC的使用年限，尽量购买生产日期较近的产品。
2、产品连续性。生产厂家对PLC产品的不断开发升级是否向下兼容，这决定是否有利于现系统对将来新增加功能的应用。
3、产品的更新周期。当某一种型号PLC（或PLC模块）被淘汰后，生产厂家是否能够保证有足够的备品（或备件）。这时应考虑选择当时比较新型的PLC。
根据以上的PLC选择方法，由于系统中的控制要求PLC点数：实际输入点24点，实际输出点5点，在此，我选用西门子S7-200 CPU226来做控制核心。
2.3 S7-200可编程逻辑控制器的介绍
S7-200系列小型PLC（微型PLC）可应用于各种自动化系统。结构紧凑，成本低，功能强大的指令集使S7 - 200 PLC成为理想的解决方案，可控制小。S7-200产品的多样化以及基于Windows的编程工具，让你可以更灵活，完整的自动化任务。
S7-200系列可编程逻辑控制器（微型PLC）。它能够控制各种设备以满足自动化控制的需求。 S7-200用户程序，包括位逻辑，计数器，定时器，复杂的数学，和其他智能模块通信指令的内容，所以它可以监视输入状态，改变输出状态来达到控制的目的。结构紧凑，灵活且功能强大的指令集使得S7-200是各种控制应用的理想解决方案。
CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每套PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源
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和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。CPU速度和内存容量是PLC的重要参数，它们决定着PLC的工作速度，I/O数量及软件容量等，因此限制着控制规模。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。
S7-200 CPU将微处理器、集成电源、输入电路和输出电路集成在一个紧凑的外壳中，从而形成了一个功能强大的Micro PLC。如图2-1所示。在下载了程序之后，S7--200将保留所需的逻辑，用于监控应用程序中的输入输出设备。
图2-1 S7-200 CPU
同时为了更好地满足应用要求，S7--200系列为您提供多种类型的扩展模块。您可以利用这些扩展模块完善CPU的功能。
2.4 S7-200对自动化立体仓库的作用
S7-200系列在集散自动化系统中充分发挥其强大功能。使用范围可覆盖从替代继电器的简单控制到更复杂的自动化控制。由于S7-200系列具有以下几个方面的出色表现：
1）极高的可靠性。 2）极丰富的指令集。 3）易于掌握。 4）便捷的操作。 5）丰富的内置集成功能。 6）实时特性。 7）强劲的通讯能力。
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8）丰富的扩展模块。
所以S7-200在整个系统中做为一个控制核心，像人类的大脑一样指挥着各个部件的运行，是系统中无可替代的。有句俗语说的好：四两拨千斤、推波助澜正好形容S7-200在整个系统设计中所起到的重大作用。
第三章 系统组成及硬件连接
本设计系统的硬件结构图为图3-1：
图3-1 本设计系统的硬件结构图
3.1 PLC输入、输出口的分配
根据所选择的PLC型号，对本系统中PLC的输入输出端子进行分配，如表3-2：
表3-2 输入输出端分配表
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PLC输入部分 输入 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 功能 急停 1号巷道进货按钮 2号巷道进货按钮 3号巷道进货按钮 4号巷道进货按钮 5号巷道进货按钮 6号巷道进货按钮 1号巷道出货按钮 2号巷道出货按钮 输出 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 PLC输出部分 功能 X电机正转 X电机反转 Y电机正转 Y电机反转 Z电机正转 Z电机反转 机械手夹电磁阀动作 机械手松电磁阀动作 给1号堆垛机启动信号 给2号堆垛机启动信号 给3号堆垛机启动信号 给4号堆垛机启动信号 给5号堆垛机启动信号 给6号堆垛机启动信号 仓库进货中指示灯 仓库出货中指示灯 I1.1 3号巷道出货按钮 Q1.1 I1.2 4号巷道出货按钮 Q1.2 I1.3 5号巷道出货按钮 Q1.3 I1.4 6号巷道出货按钮 Q1.4 I1.5 I1.6 I1.7 I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5 机械手取货工位 1号堆垛机工位信号 2号堆垛机工位信号 3号堆垛机工位信号 4号堆垛机工位信号 5号堆垛机工位信号 6号堆垛机工位信号 机械手Z方向取货限位 机械手Z方向出货限Q1.5 Q1.6 Q1.7 第 12 页 共 24 页